[發明專利]一種打磨機器人柔性作業工具

在審

• 申請號: 201911302487.8
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111015461A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 蘇學滿;陳天;孫麗麗;高洪
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B24B27/00
• 分類號: B24B27/00;B24B55/00;B24B45/00;B24B49/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 朱鵬

本發明涉及機械加工設備技術領域，具體是一種打磨機器人柔性作業工具，包括設置在連接架上用于打磨的打磨器和電磨頭、設置在連接架上用于連接支撐的固定塊一、固定塊二，還包括通過若干組螺栓連接在連接架上用于傳遞立的力傳感裝置，通過氣缸使得本發明采用氣壓驅動的方式，氣體本身具有柔順性，獲取的方式比較簡單以及清潔方便，可大大的節約支出；通過氣缸控制閥對氣缸內的氣壓實時進行調節，可以更好地實現機器人打磨作業時對力的把控和調節，具有較好的柔順性；通過導向裝置使得上基座和下基座和行程限位塊連接，保證了裝置的行程是在0?25mm之間。

技術領域

本發明涉及機械加工設備技術領域，具體是一種打磨機器人柔性作業工具。

背景技術

隨著社會的發展現在工人的雇傭成本越來越高了，不僅如此，打磨作業的生產環境也是比較惡劣的，所以上個世紀的人工磨削加工逐漸的被工業機器人所替代。這些工業機器人廣泛的被應用在處理毛坯零件的去毛刺、倒角和拋光磨削精加工等領域。隨著社會的發展工廠對這些工業機器人的要求也在逐漸提高，這些工業機器人正在日益的廣泛應用于各種場合，但是許多作業場合要求這些機器人不僅僅是去完成簡單的機械化運動，而是要求他們具備差不多和人一樣的感知能力和控制能力，這樣才能徹底的把人類從那些惡劣的加工作業環境中解放出來，大多數的工業機器人都隨著工廠對加工精度的要求越來越高，也就意味著對這些工業機器人的能力要求的越來越高，現在就需要他們能夠有一種很好控制力的能力，這樣在一些高精度的打磨要求上就可以出色的完成任務，如果這些工業機器人沒有這種對力的感知能力不能很好的調節力的大小，那么對于一些精密裝配、噴漆等需要與加工環境相接觸的加工過程它們就不能很好地完成任務，甚至會損壞零件。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出一種打磨機器人柔性作業工具。

一種打磨機器人柔性作業工具，包括設置在連接架上用于打磨的打磨器和電磨頭、設置在連接架上用于連接支撐的固定塊一、固定塊二，還包括通過若干組螺栓連接在連接架上用于傳遞立的力傳感裝置。

所述的打磨器通過固定塊一固定在連接架的右邊，所述的打磨器與電磨頭同軸裝配，所述固定塊上設有螺紋孔。

所述的固定塊二上固定有力傳感裝置，所述的力傳感裝置為壓力傳感器。

所述的力傳感裝置包括上基座和下基座、設置在上基座下端面上的氣缸連接支架、設置在上基座和下基座之間的導向裝置、兩端與上基座和下基座均有連接的位移傳感器、通過氣缸連接支架與導向裝置連接的氣缸。

所述的導向裝置包括設置在下基座上的行程限位塊、與行程限位塊連接的導向桿、與導向桿配合的滾珠花鍵、與滾珠花鍵配合的滾珠花鍵套筒。

所述的氣缸包括氣缸腔體、與氣缸腔體同軸放置的氣缸桿、設置在氣缸腔體上的氣缸控制閥，所述氣缸腔體下端設置有四個通孔。

所述的上基座和下基座之間設置有圓柱形表面光滑且同軸放置的防塵膠套。

所述的下基座上固定有電氣比例閥，所述的下基座的下端面上設置有同軸放置且通過螺釘與機械臂連接的法蘭接口。

所述的上基座上設置有若干組與連接架連接的螺栓孔。

本發明的有益效果是：通過氣缸使得本發明采用氣壓驅動的方式，氣體本身具有柔順性，獲取的方式比較簡單以及清潔方便，可大大的節約支出；工人在拋磨作業時，會受到粉塵、高溫、噪音類惡劣環境的傷害，本發明有著極好的適應能力，能夠把工人從一些危險惡劣的工作環境中替換出來，保證了人的安全性；通過氣缸控制閥對氣缸內的氣壓實時進行調節，可以更好地實現機器人打磨作業時對力的把控和調節，具有較好的柔順性；通過導向裝置使得上基座和下基座和行程限位塊連接，保證了裝置的行程是在0-25mm之間，同時用滾珠花鍵把行程限位塊和滾珠花鍵套筒連接起來，可達到一方面承擔整個裝置的扭矩，一方面限制整個裝置上下兩端的扭轉，達到只存在一個自由度的運動，大大的提高了裝置的作業精度和質量。