[發明專利]一種打磨機器人柔性作業工具

在審

• 申請號: 201911302487.8
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111015461A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 蘇學滿;陳天;孫麗麗;高洪
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B24B27/00
• 分類號: B24B27/00;B24B55/00;B24B45/00;B24B49/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 朱鵬

1.一種打磨機器人柔性作業工具，包括設置在連接架(7)上用于打磨的打磨器(4)和電磨頭(6)、設置在連接架(7)上用于連接支撐的固定塊一(5)、固定塊二(8)，其特征在于：還包括通過若干組螺栓連接在連接架(7)上用于傳遞立的力傳感裝置。

2.根據權利要求1所述的一種打磨機器人柔性作業工具，其特征在于：所述的打磨器(4)通過固定塊一(5)固定在連接架(7)的右邊，所述的打磨器(4)與電磨頭(6)同軸裝配，所述固定塊(5)上設有螺紋孔。

3.根據權利要求1所述的一種打磨機器人柔性作業工具，其特征在于：所述的固定塊二(8)上固定有力傳感裝置(9)，所述的力傳感裝置(9)為壓力傳感器。

4.根據權利要求1所述的一種打磨機器人柔性作業工具，其特征在于：所述的力傳感裝置包括上基座(10)和下基座(1)、設置在上基座(10)下端面上的氣缸連接支架(11)、設置在上基座(10)和下基座(1)之間的導向裝置(12)、兩端與上基座(10)和下基座(1)均有連接的位移傳感器(13)、通過氣缸連接支架(11)與導向裝置(12)連接的氣缸(14)。

5.根據權利要求4所述的一種打磨機器人柔性作業工具，其特征在于：所述的導向裝置(12)包括設置在下基座(1)上的行程限位塊(124)、與行程限位塊(123)連接的導向桿(121)、與導向桿(121)配合的滾珠花鍵(122)、與滾珠花鍵(122)配合的滾珠花鍵套筒(123)。

6.根據權利要求4所述的一種打磨機器人柔性作業工具，其特征在于：所述的氣缸(14)包括氣缸腔體(142)、與氣缸腔體(142)同軸放置的氣缸桿(143)、設置在氣缸腔體(142)上的氣缸控制閥(141)，所述氣缸腔體(142)下端設置有四個通孔。

7.根據權利要求4所述的一種打磨機器人柔性作業工具，其特征在于：所述的上基座(10)和下基座(1)之間設置有圓柱形表面光滑且同軸放置的防塵膠套(3)。

8.根據權利要求4所述的一種打磨機器人柔性作業工具，其特征在于：所述的下基座(1)上固定有電氣比例閥(2)，所述的下基座(1)的下端面上設置有同軸放置且通過螺釘與機械臂連接的法蘭接口(15)。

9.根據權利要求4所述的一種打磨機器人柔性作業工具，其特征在于：所述的上基座(10)上設置有若干組與連接架(7)連接的螺栓孔。