[發(fā)明專利]基于多軸機器人的上下料方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911297434.1
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN111037351A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王鈺堃;何俊
• 申請（專利權(quán)）人: 上海萊恩精密機床附件有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

本發(fā)明實施例提供了一種基于多軸機器人的上下料方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述上下料方法包括采用所述多軸機器人執(zhí)行以下步驟：驅(qū)動所述取放料機構(gòu)到達(dá)預(yù)設(shè)取料點位置，并使所述多軸機器人帶動所述轉(zhuǎn)動塊上的取放部按照第一預(yù)設(shè)取料姿態(tài)取得料槽中的待加工物料，并將所述待加工物料移送至對應(yīng)的加工工位上方的固定點位；若加工工位上未放置物料，則控制多軸機器人執(zhí)行上料操作：若加工工位上放置有物料，則控制多軸機器人執(zhí)行換料操作；驅(qū)動所述取料機構(gòu)移動至所述料槽上方的預(yù)設(shè)放料點位置，并使所述多軸機器人按照第二預(yù)設(shè)放料姿態(tài)將所述轉(zhuǎn)動塊上承載的已加工物料放置于所述料槽中。本發(fā)明實施例可節(jié)省加工空間，并提高上下料的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及物料加工技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種基于多軸機器人的上下料方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有采用模塊化機器人輔助進(jìn)行板材加工的設(shè)備中，通常采用滑塊式機器人進(jìn)行物料移送，該滑塊式機器人主要由兩個滑動裝置和一個轉(zhuǎn)動裝置組成。在上述滑塊式機器人中，兩個滑動裝置可以將轉(zhuǎn)動裝置移送到對應(yīng)平面內(nèi)的任意位置，轉(zhuǎn)動裝置則實現(xiàn)輸出軸在對應(yīng)平面內(nèi)點位的姿態(tài)調(diào)整，即通過滑動+轉(zhuǎn)動組合的機器人來實現(xiàn)平面內(nèi)任意位置的準(zhǔn)確定位以及對應(yīng)點位的角度調(diào)整和旋轉(zhuǎn)。

然而，上述滑塊式機器人中，由于通過兩個滑塊裝置來實現(xiàn)末端結(jié)構(gòu)在平面(X-Y平面)內(nèi)任意位置的精確定位，這就需要在X軸和Y軸方向分別放置一個精密定位的導(dǎo)軌裝置來實現(xiàn)滑塊在X-Y平面內(nèi)的精準(zhǔn)定位。由于結(jié)構(gòu)限制，需要足夠的空間來放置X軸和Y軸兩個方向的滑塊和軌道，其占用的空間較大。并且當(dāng)滑塊式機器人不工作時，由于導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)無法實現(xiàn)自身姿態(tài)的收縮和調(diào)整，仍然需要占用原來的空間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例針對上述滑塊式機器人占空加大空間，且導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)無法收縮和調(diào)整的問題，提供一種基于多軸機器人的上下料方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

本發(fā)明實施例解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是，提供一種基于多軸機器人的上下料方法，所述多軸機器人的末端軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部上外掛有取放料機構(gòu)，所述取放料機構(gòu)包括可跟隨所述末端軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動桿以及設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動桿上的至少一個轉(zhuǎn)動塊，所述轉(zhuǎn)動塊包括至少兩組位于所述轉(zhuǎn)動塊不同側(cè)面上的取放部，所述上下料方法包括采用所述多軸機器人執(zhí)行以下步驟：

取料及移送操作：驅(qū)動所述取放料機構(gòu)到達(dá)預(yù)設(shè)取料點位置，并在所述預(yù)設(shè)取料點位置處調(diào)整所述多軸機器人的姿態(tài)，使所述多軸機器人帶動所述轉(zhuǎn)動塊上的取放部按照第一預(yù)設(shè)取料姿態(tài)取得料槽中的待加工物料，并將所述待加工物料移送至對應(yīng)的加工工位上方的固定點位；

上料操作：若所述加工工位上未放置物料，則在所述固定點位處調(diào)整所述多軸機器人的姿態(tài)，使所述多軸機器人帶動所述轉(zhuǎn)動塊上的取放部按照第一預(yù)設(shè)放料姿態(tài)將所述待加工物料放置在所述加工工位上；和/或，

換料操作：若所述加工工位上放置有物料，則在所述物料加工完成后，在所述固定點位處調(diào)整所述多軸機器人的姿態(tài)，使所述多軸機器人帶動所述轉(zhuǎn)動塊上的取放部按照第二預(yù)設(shè)取料姿態(tài)取出所述加工工位上放置的已加工物料，然后再調(diào)整所述多軸機器人的姿態(tài)，使所述多軸機器人帶動所述轉(zhuǎn)動塊上的取放部按照第一預(yù)設(shè)放料姿態(tài)將所述待加工物料放置在所述加工工位上；

移送及放料操作：驅(qū)動所述取料機構(gòu)移動至所述料槽上方的預(yù)設(shè)放料點位置，并在所述預(yù)設(shè)放料點位置處調(diào)整所述多軸機器人的姿態(tài)，使所述多軸機器人按照第二預(yù)設(shè)放料姿態(tài)將所述轉(zhuǎn)動塊上承載的已加工物料放置于所述料槽中；

結(jié)束流程或返回至所述取料及移送操作的步驟。

本發(fā)明實施例還提供一種基于多軸機器人的上下料系統(tǒng)，所述多軸機器人的末端軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部上外掛有取放料機構(gòu)，所述取放料機構(gòu)包括可跟隨所述末端軸關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩輸出部轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動桿以及設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動桿上的至少一個轉(zhuǎn)動塊，所述轉(zhuǎn)動塊包括至少兩組位于所述轉(zhuǎn)動塊不同側(cè)面上的取放部，所述上下料系統(tǒng)包括取料及移動控制單元、上料控制單元、移送及放料控制單元：