[發明專利]基于多軸機器人的上下料方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911297434.1
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN111037351A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 王鈺堃;何俊
• 申請（專利權）人: 上海萊恩精密機床附件有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

1.一種基于多軸機器人的上下料方法，其特征在于，所述多軸機器人的末端軸關節的轉矩輸出部上外掛有取放料機構，所述取放料機構包括可跟隨所述末端軸關節的轉矩輸出部轉動的轉動桿以及設置在所述轉動桿上的至少一個轉動塊，所述轉動塊包括至少兩組位于所述轉動塊不同側面上的取放部，所述上下料方法包括采用所述多軸機器人執行以下步驟：

取料及移送操作：驅動所述取放料機構到達預設取料點位置，并在所述預設取料點位置處調整所述多軸機器人的姿態，使所述多軸機器人帶動所述轉動塊上的取放部按照第一預設取料姿態取得料槽中的待加工物料，并將所述待加工物料移送至對應的加工工位上方的固定點位；

上料操作：若所述加工工位上未放置物料，則在所述固定點位處調整所述多軸機器人的姿態，使所述多軸機器人帶動所述轉動塊上的取放部按照第一預設放料姿態將所述待加工物料放置在所述加工工位上；和/或，

換料操作：若所述加工工位上放置有物料，則在所述物料加工完成后，在所述固定點位處調整所述多軸機器人的姿態，使所述多軸機器人帶動所述轉動塊上的取放部按照第二預設取料姿態取出所述加工工位上放置的已加工物料，然后再調整所述多軸機器人的姿態，使所述多軸機器人帶動所述轉動塊上的取放部按照第一預設放料姿態將所述待加工物料放置在所述加工工位上；

移送及放料操作：驅動所述取料機構移動至所述料槽上方的預設放料點位置，并在所述預設放料點位置處調整所述多軸機器人的姿態，使所述多軸機器人按照第二預設放料姿態將所述轉動塊上承載的已加工物料放置于所述料槽中；

結束流程或返回至所述取料及移送操作的步驟。

2.根據權利要求1所述的基于多軸機器人的上下料方法，其特征在于，所述料槽在上下料過程中位置保持不變，所述基于多軸機器人的上下料方法還包括：

當再次執行所述取料及移送操作的步驟時，根據前一次取料及移送操作時對應的預設取料點位置及料槽中物料之間的間隔生成當前取料及移送操作所對應的預設取料點位置；以及，

當再次執行所述移送及放料操作時，根據前一次移送及放料操作對應的預設放料點位置及料槽中物料之間的間隔生成當前次移送及放料操作所對應的預設放料點位置；

初始次取料及移送操作所對應的預設取料點位置及初始次移送及放料操作所對應的預設放料點位置預先通過示教訓練獲取。

3.根據權利要求1所述的基于多軸機器人的上下料方法，其特征在于，所述料槽端包括一用于控制所述料槽移動的控制裝置，所述多軸機器人每次取料及移送操作所對應的預設取料點位置固定不變，且每次移送及放料操作所對應的預設放料點位置不變，所述基于多軸機器人的上下料方法還包括：

每完成一次移送及放料操作，向所述料槽的控制裝置發送一次本次放料操作完成的通知信號；所述通知信號用于觸發所述控制裝置控制所述料槽向前移動預設距離，所述預設距離等于所述料槽中物料之間的間隔。

4.根據權利要求2或3所述的基于多軸機器人的上下料方法，其特征在于，所述基于多軸機器人的上下料方法還包括：

在所述換料操作的步驟中，當所述多軸機器人帶動所述轉動塊上的取放部按照第二預設取料姿態取出所述加工工位上放置的已加工物料后，控制所述多軸機器人帶動所述已加工物料回到所述固定點位；

在所述固定點位處調整所述多軸機器人的姿態，使所述多軸機器人帶動所述轉動塊上的取放部按照第一預設放料姿態將所述待加工物料放置在所述加工工位上。