[發明專利]一種自牽引式導線涂覆機器人上線掛線方法及涂覆機器人

有效

• 申請號: 201911297046.3
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN110729674B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 黃志建;張萬青;賴彬昌
• 申請（專利權）人: 廣東冠能電力科技發展有限公司
• 主分類號: H02G1/16
• 分類號: H02G1/16;B05C5/02;B05C11/00;B05C11/10;B25J11/00
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 何志鏗

本發明提供一種自牽引式導線涂覆機器人上線掛線方法及對應的機器人，該方法通過在涂覆機器人上設置能自動以機器人頂部為軸心旋轉運動的涂覆模塊和行走模塊，再在機器人頂部添加卷線牽引模塊，掛線時先將涂覆模塊和行走模塊向機器人側邊旋轉擺下，再利用無人設備將牽引帶掛到架空裸導線上，通過卷線牽引模塊收緊牽引帶將機器人吊掛到架空裸導線下，最后控制涂覆模塊和行走模塊旋轉回升到機器人頂部將機器人吊掛在架空裸導線上；本發明提供的方法及機器人解決了現有技術中需要人工攀爬或者通過大型工器具輔助安裝機器人的問題，具有噴涂作業效率高、安全、所需輔助設備簡單等的優點，且牽引帶及外殼為絕緣材料，能同時在停電或不停電的情況下作業。

技術領域

本發明屬于自動化機械人領域，尤其涉及一種用于對架空裸導線進行絕緣噴涂的自牽引式導線涂覆機器人及該機器人所使用的上線掛線方法。

背景技術

早期的架空電力線普遍采用裸線形式。在電力線上意外掛有風箏及塑料布等雜物，及絕緣子上的集塵在暴風雨或大雨時形成的泥流容易造成高壓電力線之間的短路，從而引發意外斷電等事故。現在普遍采用人工噴涂形式，存在效率低、速度慢、無法保證質量及絕緣效果差的缺點。同時，也易發人員意外中毒和傷亡事故。

使用涂覆機器人對架空裸導線進行噴涂作業逐漸成為行業內的主要做法，而對涂覆機器人及涂覆方法的研究也逐漸形成一定的成果，如專利號為：2018204774490和專利號為2018108718511的專利文稿所記載的技術方案，但上述兩種技術方案以及現有技術中的技術方案均是通過人工爬到高處將機器人安裝在架空裸導線上，然后再進行自動噴涂作業，該種方法操作復雜，所需要的設備繁多，影響了噴涂效率，同時需要工作人員爬高爬低，存在一定的安全隱患。

發明內容

基于現有技術存在上述問題，本發明提供一種自牽引式導線涂覆機器人上線掛線方法及對應的機器人，該方法通過在涂覆機器人上設置能自動以機器人頂部為軸心旋轉運動的涂覆模塊和行走模塊，再在機器人頂部添加卷線牽引模塊，掛線時先將涂覆模塊和行走模塊向機器人側邊旋轉擺下，再利用無人設備將牽引帶掛到架空裸導線上，通過卷線牽引模塊收緊牽引帶將機器人吊掛到架空裸導線下，最后控制涂覆模塊和行走模塊旋轉回升到機器人頂部將機器人吊掛在架空裸導線上；本發明提供的方法及機器人解決了現有技術中需要人工攀爬或者通過大型工器具輔助安裝機器人的問題，具有噴涂作業效率高、安全、所需輔助設備簡單等的優點，且牽引帶及外殼為絕緣材料，能同時在停電或不停電的情況下作業。

本發明通過以下詳細技術方案達到上述目的：

一種自牽引式導線涂覆機器人上線掛線方法，其通過在涂覆機器人的安裝板上設置能自動以機器人頂部為軸心向非架空裸導線延伸方向旋轉運動的涂覆模塊和行走模塊，再在機器人頂部添加卷線牽引模塊，電源與控制模塊在機器人尾端，掛線時在地面通過遙控器給電源與控制模塊發送指令，先將涂覆模塊和行走模塊向機器人側邊旋轉擺下，再利用無人設備或者直接通過長絕緣桿將牽引帶掛到架空裸導線上，通過卷線牽引模塊收緊牽引帶將機器人吊掛到架空裸導線下，最后控制涂覆模塊和行走模塊旋轉回升到機器人頂部后放松牽引帶至涂覆模塊的噴嘴和行走模塊的走線輪完全卡入導線，將機器人吊掛在架空裸導線上，然后閉合涂覆模塊的噴嘴，控制涂覆模塊將絕緣涂料擠出至噴嘴處的同時命令機器人行走，從而完成給裸導線外緣包覆一層絕緣涂覆層的作業；所述的行走模塊具有若干組，每組包括伸縮桿、安裝支架、走線電機、走線輪和掛線架推板，安裝支架呈倒“L”形，其中下端轉動安裝在機器人的安裝板上方的一側；所述的伸縮桿一端轉動安裝在安裝支架靠外一側的安裝板上，伸縮桿的另一端轉動安裝在安裝支架上部靠外一側，伸縮桿通過自身的伸縮帶動安裝支架向安裝板外側擺動，所述的走線電機固定安裝在安裝支架內，所述的走線輪轉動安裝在安裝支架頂部的“L”橫桿下，走線電機通過傳動結構傳動連接到走線輪，驅動走線輪轉動，所述的掛線架推板固定安裝在安裝支架頂部的“L”橫桿下并遮擋所述的走線輪，預先為走線輪對架空裸導線進行限位，每組行走模塊分別相互錯位的安裝在安裝板的兩側；