[發明專利]一種自牽引式導線涂覆機器人上線掛線方法及涂覆機器人

有效

• 申請號: 201911297046.3
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN110729674B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 黃志建;張萬青;賴彬昌
• 申請（專利權）人: 廣東冠能電力科技發展有限公司
• 主分類號: H02G1/16
• 分類號: H02G1/16;B05C5/02;B05C11/00;B05C11/10;B25J11/00
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 何志鏗

1.一種自牽引式導線涂覆機器人上線掛線方法，其特征在于，其通過在涂覆機器人的安裝板（1）上設置能自動以機器人頂部為軸心向非架空裸導線延伸方向旋轉運動的涂覆模塊（4）和行走模塊（5），再在機器人頂部添加卷線牽引模塊（3），電源與控制模塊（6）在機器人尾端，掛線時在地面通過遙控器給電源與控制模塊（6）發送指令，先將涂覆模塊（4）和行走模塊（5）向機器人側邊旋轉擺下，再利用無人設備或者直接通過長絕緣桿將牽引帶掛到架空裸導線上，通過卷線牽引模塊（3）收緊牽引帶將機器人吊掛到架空裸導線下，最后控制涂覆模塊（4）和行走模塊（5）旋轉回升到機器人頂部后放松牽引帶至涂覆模塊（4）的噴嘴和行走模塊（5）的走線輪（56）完全卡入導線，將機器人吊掛在架空裸導線上，然后閉合涂覆模塊（4）的噴嘴，控制涂覆模塊（4）將絕緣涂料擠出至噴嘴處的同時命令機器人行走，從而完成給裸導線外緣包覆一層絕緣涂覆層的作業；

所述的行走模塊（5）具有若干組，每組包括伸縮桿（51）、安裝支架（52）、走線電機（53）、走線輪（56）和掛線架推板（58），安裝支架（52）呈倒“L”形，其中下端轉動安裝在機器人的安裝板（1）上方的一側；所述的伸縮桿（51）一端轉動安裝在安裝支架（52）靠外一側的安裝板（1）上，伸縮桿（51）的另一端轉動安裝在安裝支架（52）上部靠外一側，伸縮桿（51）通過自身的伸縮帶動安裝支架（52）向安裝板（1）外側擺動，所述的走線電機（53）固定安裝在安裝支架（52）內，所述的走線輪（56）轉動安裝在安裝支架（52）頂部的“L”橫桿下，走線電機（53）通過傳動結構傳動連接到走線輪（56），驅動走線輪（56）轉動，所述的掛線架推板（58）固定安裝在安裝支架（52）頂部的“L”橫桿下并遮擋所述的走線輪（56），預先為走線輪（56）對架空裸導線進行限位，每組行走模塊（5）分別相互錯位的安裝在安裝板（1）的兩側；

最接近涂覆模塊（4）的一組行走模塊（5）上還設置有一套用于控制涂覆模塊（4）俯仰角度的機構，包括俯仰電機（54）、噴嘴俯仰絞線輪（55）和涂覆模塊安裝架（57），所述的俯仰電機（54）安裝在安裝支架（52）頂部的“L”橫桿上部，并且傳動連接到一側轉動安裝在安裝支架（52）上的噴嘴俯仰絞線輪（55）上，所述的噴嘴俯仰絞線輪（55）上設置有噴嘴俯仰拉線，噴嘴俯仰拉線一端繞在噴嘴俯仰絞線輪（55）上，另一端固定連接到涂覆模塊安裝架（57）上，實現驅動涂覆模塊安裝架（57）上下轉動；所述的涂覆模塊安裝架（57）一端固定安裝有涂覆模塊（4），另一端和走線輪（56）同軸轉動的安裝在安裝支架（52）上；

所述的涂覆模塊（4）包括安裝座（41）、合攏電機（42）、噴嘴上走線輪安裝架（43）、噴嘴上架（44）、上噴涂頭（45）、下噴涂頭（46）、噴嘴壓線模塊（49）、合攏絲桿（47）、噴嘴下架（48）、調整螺母（410）和噴嘴上走線輪（411），所述的安裝座（41）固定安裝在涂覆模塊安裝架（57）上，所述的噴嘴上走線輪安裝架（43）固定安裝在安裝座（41）下方，所述的噴嘴上架（44）安裝在噴嘴上走線輪安裝架（43）遠離行走模塊（5）的一端；所述的上噴涂頭（45）固定安裝在噴嘴上架（44）末端安裝位上；所述的合攏電機（42）固定安裝在噴嘴上走線輪安裝架（43）頂部并傳動連接到合攏絲桿（47），驅動合攏絲桿（47）轉動；所述的合攏絲桿（47）穿透噴嘴上走線輪安裝架（43）和位于噴嘴上走線輪安裝架（43）的正下方的噴嘴下架（48）并通過螺紋連接到噴嘴下架（48），合攏絲桿（47）的一側或者兩側設置有與合攏絲桿（47）平行且穿透噴嘴上走線輪安裝架（43）和噴嘴下架（48）的限位滑桿，所述的限位滑桿滑動連接到噴嘴下架（48），通過合攏電機（42）帶動合攏絲桿（47）轉動并配合限位滑桿，從而驅動噴嘴下架（48）與噴嘴上架（44）合攏，實現下噴涂頭（46）與上噴涂頭（45）配合；所述的下噴涂頭（46）安裝在噴嘴下架（48）的末端安裝位上。