[發明專利]一種電力隧道消防機器人滅火調度方法及系統

有效

• 申請號: 201911296485.2
• 申請日: 2019-12-16
• 公開（公告）號: CN111111074B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 程勇;慕瑞嘉;曹義良
• 申請（專利權）人: 康威通信技術股份有限公司
• 主分類號: A62C37/50
• 分類號: A62C37/50;A62C19/00;G08B25/08;G06Q10/04;G06Q10/06
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 閆圣娟

1.一種電力隧道消防機器人滅火調度方法，其特征是，包括如下步驟：

獲取隧道環境狀態數據，根據隧道環境狀態數據采用橫向數據擬合和縱向數據擬合方法預判疑似火源位置和強度；

所述橫向數據擬合為將隧道內部監測點的數據采用曲線擬合算法進行擬合分析，具體為以數據采集的位置為橫坐標，以采集的隧道環境狀態數據的大小為縱坐標，橫向比較各個位置采集數據的大小，將明顯高于其他位置的點作為可能發生火情的位置；

所述縱向數據擬合，具體為針對橫向比較獲得的預判位置內的采集器設備，調取采集器設備近期的歷史狀態數據，針對歷史數據進行數據擬合，形成縱向比較擬合曲線，通過分析曲線走向，通過時間與溫度的對比，初步判斷出疑似火情的大小強度；調度視頻機器人在安全距離內靠近疑似火源位置，通過視頻機器人采集的數據判斷火情的發展階段，判斷是否需要進入消防滅火處理；根據確定火情的發展階段，根據火勢強弱，對周圍的消防機器人進行統一調度，生成對應消防機器人的規劃路徑，將消防機器人調度至火情發生現場進行消防滅火處理；調度噴射完畢的消防機器人撤離火源現場，實時獲取視頻機器人火情持續監測數據，判斷是否復燃，如果復燃進行二次滅火處理。

2.如權利要求1所述的一種電力隧道消防機器人滅火調度方法，其特征是：所述獲取隧道環境狀態數據的方法包括定點監測或者通過巡航監測；

所述定點監測，通過設置在電力隧道內的環境信息監測單元實現，實時監測電力隧道內的溫度、煙霧濃度以及有害氣體的含量，并將監測的數據實時傳輸至監控平臺；

所述巡航監測，通過設置巡檢機器人在電力隧道內巡檢偵測，巡檢機器人通過自身攜帶的傳感器監測數據，將采集電力隧道內的數據傳輸至監控平臺。

3.如權利要求1所述的一種電力隧道消防機器人滅火調度方法，其特征是：調度視頻機器人在安全距離內盡量靠近疑似火源位置的方法為：

按照視頻機器人的當前位置、疑似火源位置及視頻機器人的安全工作距離，生成相應的規劃路徑發送至相應的視頻機器人，將機器人快速調度到疑似火源位置的現場。

4.如權利要求1所述的一種電力隧道消防機器人滅火調度方法，其特征是：所述視頻機器人上設置有紅外熱成像儀、可見光測試儀、溫濕度采集器、有害氣體傳感器、空氣含氧量傳感器和激光測距傳感器。

5.如權利要求1所述的一種電力隧道消防機器人滅火調度方法，其特征是：通過視頻機器人采集的數據判斷火情的發展階段，判斷是否需要進入消防滅火處理的方法，包括如下步驟：

獲取視頻機器人紅外熱成像儀采集的數據，鎖定發熱源物體，同時獲取熱源溫度數據及熱源的具體方位和角度；

根據熱源的具體方位和角度采集可見光圖像數據，對采集的可見光圖像分析判定現場是否有火焰和煙霧；

獲取視頻機器人周圍環境的溫濕度數據、空氣含氧量數據和有害氣體數據，按照比重加權計算，并結合獲得可見光圖像分析判定結果，確定火情的發展階段；

根據熱源的具體方位和角度，通過激光測距儀準確標定熱源的發生位置。

6.如權利要求1所述的一種電力隧道消防機器人滅火調度方法，其特征是：所述消防滅火處理的方法，具體為：

當消防機器人調度預定位置后，開啟紅外測溫測距設備，根據視頻機器人提供的熱源方位信息，進行快速定位，對準火源噴射超細干粉；

設定消防機器人的耐受溫度范圍，獲取周圍環境溫度，當高于最高耐受溫度，消防機器人的被動噴射裝置自動爆破，噴射超細干粉。

7.一種電力隧道消防機器人滅火調度系統，其特征是：包括監控平臺以及定點設置在電力隧道的各種機器人，機器人包括巡檢機器人、視頻機器人以及滅火機器人，還包括定點設置在電力隧道內的環境信息監測單元，所述監控平臺分別與環境信息監測單元和機器人連接，所述監控平臺執行權利要求1-6任一項所述的一種電力隧道消防機器人滅火調度方法。