[發(fā)明專(zhuān)利]堆垛機(jī)及其貨叉定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911294496.7
• 申請(qǐng)日: 2019-12-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111056493B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李福來(lái)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東瑞仕格科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66F9/075
• 分類(lèi)號(hào): B66F9/075;B66F9/08;B66F9/12;B66F9/18;B66F9/24;B66F17/00
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 闕龍燕

本發(fā)明提供了一種堆垛機(jī)及其貨叉定位方法。該堆垛機(jī)中的提升模塊用于提升載貨臺(tái)，具體通過(guò)鋼絲繩拉動(dòng)載貨臺(tái)沿立柱豎直升降；而載重檢測(cè)模塊設(shè)于鋼絲繩上，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)載貨臺(tái)上的貨物重量；而控制器能夠根據(jù)貨物重量計(jì)算得到貨叉的形變量，再根據(jù)形變量計(jì)算出貨叉需要補(bǔ)償?shù)纳斐鲩L(zhǎng)度，從而滿(mǎn)足貨叉取放貨物的正常使用需求。上述堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于安裝，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)貨叉伸出長(zhǎng)度的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，減小貨叉的定位誤差，提高貨物放置的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化物料運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種堆垛機(jī)及其貨叉定位方法。

背景技術(shù)

目前隨著自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在物流行業(yè)中的廣泛使用，堆垛機(jī)的使用需求明顯提升。

堆垛機(jī)是一種自動(dòng)物料搬運(yùn)機(jī)器，通過(guò)貨叉進(jìn)行貨物的搬運(yùn)、堆垛，以及從高層貨架上取放貨物。譬如，其中雙深堆垛機(jī)比較靈活，一臺(tái)堆垛機(jī)可以取放左右各兩排的貨架的物料，通過(guò)兩個(gè)貨叉的靈活切換疊加，可以取到較高位置處的貨物。

然而，在實(shí)際的操作過(guò)程中，具有以下問(wèn)題：請(qǐng)參照?qǐng)D1，當(dāng)貨叉71伸出取放料時(shí)，貨物72的重量會(huì)導(dǎo)致貨叉71產(chǎn)生向下彎折的形變量，因?yàn)檩d重的不同(取料時(shí)空載，放料時(shí)重載)，貨叉71的形變量也會(huì)不同。貨叉71的伸縮是根據(jù)貨叉位置編碼器反饋的位置進(jìn)行定位的，雖然貨叉編碼器反饋的位置一致，但實(shí)際上，由于形變量的產(chǎn)生，貨叉71在載貨時(shí)伸出的實(shí)際長(zhǎng)度存在較大偏差，因此貨叉71在立庫(kù)中頻繁取放料的過(guò)程中，貨叉71伸出長(zhǎng)度的偏差不斷累積，貨物在貨叉71上的相對(duì)位置會(huì)逐漸偏移，最終導(dǎo)致貨叉71無(wú)法準(zhǔn)確地伸入貨架的目標(biāo)位置，即無(wú)法將貨物72正常送入貨架的倉(cāng)位內(nèi)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種堆垛機(jī)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中貨叉的定位誤差。

本發(fā)明的目的還在于提供一種堆垛機(jī)的貨叉定位方法。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種堆垛機(jī)，包括：機(jī)座；立柱，其設(shè)于所述機(jī)座上；載貨臺(tái)，其設(shè)于所述立柱上用以承載貨物，所述載貨臺(tái)上設(shè)有貨叉和驅(qū)動(dòng)所述貨叉水平伸縮的伸縮模塊；提升模塊，其通過(guò)鋼絲繩連接所述載貨臺(tái)，用以驅(qū)動(dòng)所述載貨臺(tái)沿所述立柱升降；載重檢測(cè)模塊，其設(shè)于所述鋼絲繩上，用于檢測(cè)所述貨物的重量；控制器，其均與所述伸縮模塊、提升模塊和載重檢測(cè)模塊電連接，所述控制器根據(jù)所述載重檢測(cè)模塊檢測(cè)出的重量計(jì)算出所述貨叉的形變量，并根據(jù)所述形變量計(jì)算出所述貨叉在載貨狀態(tài)下相對(duì)于空載狀態(tài)發(fā)生位置變化后距離目標(biāo)位置的補(bǔ)償長(zhǎng)度，根據(jù)所述補(bǔ)償長(zhǎng)度控制所述貨叉的伸出長(zhǎng)度，以補(bǔ)償所述貨物引起的所述貨叉與目標(biāo)位置之間的距離偏差。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述立柱的頂端上固設(shè)有至少一定滑輪；所述鋼絲繩一端與所述提升模塊的驅(qū)動(dòng)端連接，另一端繞過(guò)所述定滑輪向下連接所述載貨臺(tái)，再向上延伸通過(guò)與所述載重檢測(cè)模塊連接以固定在所述立柱的頂端上。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述載重檢測(cè)模塊包括拉力傳感器和分別設(shè)于所述拉力傳感器兩端的吊環(huán)；所述拉力傳感器與所述控制器電連接，所述拉力傳感器的下端經(jīng)所述吊環(huán)與所述鋼絲繩連接固定，所述拉力傳感器的上端經(jīng)所述吊環(huán)與所述立柱連接固定。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述拉力傳感器為板環(huán)式傳感器，包括拉板主體、兩個(gè)銷(xiāo)軸和緊固螺母；所述拉板主體的上下兩端分別貫通設(shè)有上銷(xiāo)孔和下銷(xiāo)孔，兩個(gè)所述銷(xiāo)軸分別對(duì)應(yīng)穿設(shè)在所述上銷(xiāo)孔和所述下銷(xiāo)孔中，并通過(guò)適配的緊固螺母與所述吊環(huán)形成固定連接。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述載重檢測(cè)模塊包括張力傳感器、緊固螺栓和壓緊塊；所述張力傳感器與所述控制器電連接，所述張力傳感器包括殼體和分別突出設(shè)于所述殼體同一側(cè)上的兩個(gè)承托部，各所述承托部上設(shè)有用于卡住所述鋼絲繩的卡槽，所述壓緊塊套設(shè)于所述殼體的外周，并位于兩所述承托部之間，所述壓緊塊與所述殼體之間具有供所述鋼絲繩穿過(guò)的間隙，所述壓緊塊與所述緊固螺栓連接以箍緊所述鋼絲繩。