[發(fā)明專利]堆垛機(jī)及其貨叉定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911294496.7
• 申請日: 2019-12-16
• 公開（公告）號: CN111056493B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李福來
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東瑞仕格科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/08;B66F9/12;B66F9/18;B66F9/24;B66F17/00
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 闕龍燕

1.一種堆垛機(jī)，其特征在于，包括：

機(jī)座；

立柱，其設(shè)于所述機(jī)座上；

載貨臺，其設(shè)于所述立柱上用以承載貨物，所述載貨臺上設(shè)有貨叉和驅(qū)動所述貨叉水平伸縮的伸縮模塊；

提升模塊，其通過鋼絲繩連接所述載貨臺，用以驅(qū)動所述載貨臺沿所述立柱升降；

載重檢測模塊，其設(shè)于所述鋼絲繩上，用于檢測所述貨物的重量；

控制器，其均與所述伸縮模塊、提升模塊和載重檢測模塊電連接，所述控制器根據(jù)所述載重檢測模塊檢測出的重量計算出所述貨叉的形變量，并根據(jù)所述形變量計算出所述貨叉在載貨狀態(tài)下相對于空載狀態(tài)發(fā)生位置變化后距離目標(biāo)位置的補(bǔ)償長度，根據(jù)所述補(bǔ)償長度控制所述貨叉的伸出長度，以補(bǔ)償所述貨物引起的所述貨叉與目標(biāo)位置之間的距離偏差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的堆垛機(jī)，其特征在于：

所述立柱的頂端上固設(shè)有至少一定滑輪；

所述鋼絲繩一端與所述提升模塊的驅(qū)動端連接，另一端繞過所述定滑輪向下連接所述載貨臺，再向上延伸通過與所述載重檢測模塊連接以固定在所述立柱的頂端上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的堆垛機(jī)，其特征在于：

所述載重檢測模塊包括拉力傳感器和分別設(shè)于所述拉力傳感器兩端的吊環(huán)；

所述拉力傳感器與所述控制器電連接，所述拉力傳感器的下端經(jīng)所述吊環(huán)與所述鋼絲繩連接固定，所述拉力傳感器的上端經(jīng)所述吊環(huán)與所述立柱連接固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的堆垛機(jī)，其特征在于：

所述拉力傳感器為板環(huán)式傳感器，包括拉板主體、兩個銷軸和緊固螺母；

所述拉板主體的上下兩端分別貫通設(shè)有上銷孔和下銷孔，兩個所述銷軸分別對應(yīng)穿設(shè)在所述上銷孔和所述下銷孔中，并通過適配的緊固螺母與所述吊環(huán)形成固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的堆垛機(jī)，其特征在于：

所述載重檢測模塊包括張力傳感器、緊固螺栓和壓緊塊；

所述張力傳感器與所述控制器電連接，所述張力傳感器包括殼體和分別突出設(shè)于所述殼體同一側(cè)上的兩個承托部，各所述承托部上設(shè)有用于卡住所述鋼絲繩的卡槽，所述壓緊塊套設(shè)于所述殼體的外周，并位于兩所述承托部之間，所述壓緊塊與所述殼體之間具有供所述鋼絲繩穿過的間隙，所述壓緊塊與所述緊固螺栓連接以箍緊所述鋼絲繩。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的堆垛機(jī)，其特征在于：

所述載貨臺具有載貨臺主體，所述載貨臺主體的上表面形成一凹槽，所述伸縮模塊對應(yīng)收容于所述凹槽內(nèi)；

所述伸縮模塊包括滑動部和伸縮驅(qū)動電機(jī)，所述貨叉固定設(shè)于所述滑動部上，所述伸縮驅(qū)動電機(jī)連接并驅(qū)動所述滑動部運(yùn)動，從而帶動所述貨叉伸縮，所述伸縮驅(qū)動電機(jī)與所述控制器電連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的堆垛機(jī)，其特征在于：

所述載貨臺上設(shè)有動滑輪和滾輪組；

所述載貨臺主體的相對兩側(cè)分別突出形成延伸部，兩所述延伸部平行間隔，兩所述延伸部之間形成收容空間，兩所述延伸部相對的表面上分別設(shè)有所述滾輪組，所述動滑輪固定于所述載貨臺主體上并位于所述收容空間中，所述鋼絲繩繞設(shè)于所述動滑輪上；

所述立柱上具有兩個沿豎向延伸的滑軌，所述立柱穿過所述收容空間，各所述滑軌與所述滾輪組對應(yīng)連接形成滑動配合。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的堆垛機(jī)，其特征在于：

還包括過載和松繩保護(hù)模塊；

所述過載和松繩保護(hù)模塊的一端與所述立柱的頂端連接固定，另一端通過鋼絲繩與所述載重檢測模塊連接固定，所述過載和松繩保護(hù)模塊具有檢測開關(guān)，所述檢測開關(guān)分別與所述提升模塊和所述載重檢測模塊電連接，用于在鋼絲繩承受的拉力大于過載預(yù)定拉力值或者小于松繩預(yù)定拉力值時切斷提升模塊的電源。