[發明專利]一種可移動機器人的導航方法及裝置

在審

• 申請號: 201911294223.2
• 申請日: 2019-12-16
• 公開（公告）號: CN111121780A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 孫暉;蘇世龍;丁沛然;宋芳妍
• 申請（專利權）人: 中建科技有限公司深圳分公司;中建科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 周偉鋒

本申請適用于機器人技術領域，提供了一種可移動機器人的導航方法，包括：獲取包括路徑線段的圖紙文件，然后根據路徑線段生成多個導航點，最后根據多個導航點進行移動。使得可移動機器人可以直接獲取圖紙文件，并根據圖紙文件中的路徑線段，實現可移動機器人的移動。去除了原有導航流程中的轉化和編碼環節，解決了現有技術中，可移動機器人的導航流程繁瑣，費時費力的問題，有效提高了可移動機器人的導航效率。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種可移動機器人的導航方法及裝置。

背景技術

隨著機器人技術的發展，機器人的應用已經深入到各行各業中，從工業領域到家用領域，每個行業都出現了符合行業特點的機器人。

在建筑領域中，可移動機器人的應用正在普及。可移動機器人可以根據用戶設置的路線進行移動，在移動的過程中進行測量、拍照、巡查等工作。由于主要應用在建筑領域中，用戶也更加習慣依據建筑圖紙規劃可移動機器人的路線。首先，用戶可以根據可移動機器人的應用場地的圖紙，規劃好可移動機器人的移動路線。然后，將圖紙中的移動路徑轉化為可移動機器人坐標系下的路徑參數。再根據可移動機器人支持的程序語言，將轉化好的路線參數編碼為對應語言的數據代碼。再將數據代碼錄入至可移動機器人中，使其按照規劃好的路線移動。若想要調整可移動機器人的移動路線，則需要再次按照新的移動路線進行轉化和編碼，并將新的數據代碼錄入至可移動機器人。

然而，用戶在每次新增或調整可移動機器人的路線時，都需要經過轉化和編碼環節。導致了現有技術中，可移動機器人的導航流程繁瑣，費時費力的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種可移動機器人的導航方法及裝置，可以解決現有技術中，可移動機器人的導航流程繁瑣，費時費力的問題。

為了實現上述目的，第一方面，本申請實施例提供了一種可移動機器人的導航方法，包括：

獲取圖紙文件，圖紙文件包括路徑線段；

根據路徑線段，生成多個導航點；

根據多個導航點進行移動。

可選的，根據路徑線段，生成多個導航點，包括：

確定路徑線段中的多個子路段，每個子路段對應路徑線段中的一條線段；

確定路徑線段中的多個轉向點，轉向點是兩條方向不同的子路段的交點；

若多個子路段中存在至少一個第一子路段，則對于每一個第一子路段，從第一子路段的起始點開始，每延伸預設長度，則標記一個標記點，其中，第一子路段的長度大于預設長度；

確定多個轉向點和標記的所有標記點為多個導航點。

可選的，根據多個導航點進行移動，包括：

獲取圖像數據；

根據圖像數據，確定機器人的當前位置點；

根據當前位置點，確定多個導航點中的目標導航點；

根據當前位置點和目標導航點，生成移動軌跡數據；

基于移動軌跡數據進行移動。

可選的，根據當前位置點，確定多個導航點中的目標導航點，包括：

根據路徑線段，確定多個導航點的執行順序；

確定多個導航點的使用狀態，使用狀態包括已使用或未使用；

根據多個導航點的執行順序，在使用狀態為未使用的多個導航點中，確定最先執行的導航點為目標導航點。

可選的，移動軌跡數據包括電機參數，電機參數用于控制機器人移動，根據當前位置點和目標導航點，生成移動軌跡數據，包括：