[發明專利]一種可移動機器人的導航方法及裝置

在審

• 申請號: 201911294223.2
• 申請日: 2019-12-16
• 公開（公告）號: CN111121780A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 孫暉;蘇世龍;丁沛然;宋芳妍
• 申請（專利權）人: 中建科技有限公司深圳分公司;中建科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 周偉鋒

1.一種可移動機器人的導航方法，應用于機器人，其特征在于，包括：

獲取圖紙文件，所述圖紙文件包括路徑線段；

根據所述路徑線段，生成多個導航點；

根據所述多個導航點進行移動。

2.如權利要求1所述的可移動機器人的導航方法，其特征在于，所述根據所述路徑線段，生成多個導航點，包括：

確定所述路徑線段中的多個子路段，所述每個子路段對應所述路徑線段中的一條線段；

確定所述路徑線段中的多個轉向點，所述轉向點是兩條方向不同的所述子路段的交點；

若所述多個子路段中存在至少一個第一子路段，則對于所述每一個第一子路段，從所述第一子路段的起始點開始，每延伸預設長度，標記一個標記點，其中，所述第一子路段的長度大于所述預設長度；

確定所述多個轉向點和標記的所有標記點為所述多個導航點。

3.如權利要求1所述的可移動機器人的導航方法，其特征在于，所述根據所述多個導航點進行移動，包括：

獲取圖像數據；

根據所述圖像數據，確定所述機器人的當前位置點；

根據所述當前位置點，確定所述多個導航點中的目標導航點；

根據所述當前位置點和所述目標導航點，生成移動軌跡數據；

基于所述移動軌跡數據進行移動。

4.如權利要求3所述的可移動機器人的導航方法，其特征在于，所述根據所述當前位置點，確定所述多個導航點中的目標導航點，包括：

根據所述路徑線段，確定所述多個導航點的執行順序；

確定所述多個導航點的使用狀態，所述使用狀態包括已使用或未使用；

根據所述多個導航點的執行順序，在所述使用狀態為未使用的所述多個導航點中，確定最先執行的導航點為所述目標導航點。

5.如權利要求3所述的可移動機器人的導航方法，其特征在于，所述移動軌跡數據包括電機參數，所述電機參數用于控制所述機器人移動，所述根據所述當前位置點和所述目標導航點，生成移動軌跡數據，包括：

根據所述當前位置點和所述目標導航點，生成所述機器人的運動參數；

將所述運動參數轉換為所述電機參數；

所述基于所述移動軌跡數據進行移動，包括：

根據所述電機參數進行移動。

6.如權利要求4所述的可移動機器人的導航方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述當前位置點與所述目標導航點重合的情況下，將所述目標導航點的所述使用狀態更改為所述已使用。

7.如權利要求1-6任一項所述的可移動機器人的導航方法，其特征在于，所述圖紙文件的格式包括繪圖(DraWinG，DWG)格式。

8.一種可移動機器人的導航裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取圖紙文件，所述圖紙文件包括具有標記的路徑線段；

生成模塊，用于根據所述路徑線段，生成多個導航點；

控制模塊，用于根據所述多個導航點進行移動。

9.一種可移動機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的方法。