[發明專利]一種裝車現場建模方法

有效

• 申請號: 201911294008.2
• 申請日: 2019-12-16
• 公開（公告）號: CN110955981B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 鐘海勝;宋植林;王東;常冬冬;李凱;張彥云
• 申請（專利權）人: 北京朗信智能科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06T17/00
• 代理公司: 北京路勝元知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11669
• 代理人: 路兆強;蔣愛花

本發明公開了一種裝車現場建模方法，包括以下步驟：1)利用掃描系統對裝車現場進行三維掃描，實時生成掃描數據；2)利用處理系統將掃描數據轉換為線狀點云數據，將線狀點云數據存儲為一個以上數據結構格式的二維數組，將每一數據結構格式的二維數組轉換為JSON格式的二維數組，并存儲進數據庫；3)利用建模系統將每一JSON格式的二維數組轉換為對象格式的二維數組，將一個以上對象格式的二維數組整合為一總坐標點二維數組，循環讀取總坐標點二維數組中的數據，并依次渲染到空間元素中。本發明的掃描和處理速度快，所建模型精確度高，有效提高了裝車現場三維建模的效率，可有效提高裝車現場自動化水平、裝車效率以及作業質量。

技術領域

本發明總體而言涉及裝車現場建模領域，具體而言，涉及一種裝車現場建模方法。

背景技術

目前的物流自動裝車過程中，裝車設備和裝車現場環境復雜多變，需要對裝車現場進行測繪建模，以實現裝車流程的自動化控制，然而傳統的裝車現場測繪方式主要為逐一單點采集，測繪效率和測繪精確度非常低，建模過程耗時漫長，所建模型準確性差，無法滿足自動化裝車現場的要求。

因此，業界亟需一種高效率且高準確度的裝車現場建模方法。

發明內容

本發明的一個主要目的在于克服上述現有技術的至少一種缺陷，提供一種高效率且高準確度的裝車現場建模方法。

為實現上述發明目的，本發明采用如下技術方案：

根據本發明的一個方面，提供了一種裝車現場建模方法，包括以下步驟：

1)利用掃描系統對裝車現場進行三維掃描，實時生成掃描數據；

2)利用處理系統將所述掃描數據轉換為線狀點云數據，將所述線狀點云數據存儲為一個以上數據結構格式的二維數組，將每一所述數據結構格式的二維數組轉換為JSON格式的二維數組，并存儲進數據庫；

3)利用建模系統將每一所述JSON格式的二維數組轉換為對象格式的二維數組，將一個以上所述對象格式的二維數組整合為一總坐標點二維數組，循環讀取所述總坐標點二維數組中的數據，并依次渲染到空間元素中。

根據本發明的一實施方式，所述掃描系統包括三維激光掃描儀和掃描旋轉裝置，所述掃描旋轉裝置用于帶動所述三維激光掃描儀旋轉。

根據本發明的一實施方式，步驟1)還包括：在進行三維掃描之前設置掃描參數，所述掃描參數包括所述掃描旋轉裝置的旋轉起始角度、旋轉終止角度和旋轉速度。

根據本發明的一實施方式，步驟1)還包括：在設置掃描參數之前，待裝車輛進入裝車現場的指定等待區。

根據本發明的一實施方式，在所述數據結構格式的二維數組中，每一數組元素為一數據結構對象。

根據本發明的一實施方式，步驟3)還包括：在將每一所述JSON格式的二維數組轉換為對象格式的二維數組之前，利用建模系統從所述數據庫中異步獲取所述JSON格式的二維數組。

根據本發明的一實施方式，步驟3)中，所述將一個以上所述對象格式的二維數組整合為一總坐標點二維數組，具體包括：對一個以上所述對象格式的二維數組進行循環二次處理，整合得到所述總坐標點二維數組。

根據本發明的一實施方式，所述循環二次處理包括：對每一所述對象格式的二維數組中的每一數組元素進行分割提取，得到一組獨立坐標數據，將所述一組獨立坐標數據整合到一個二維數組中，得到所述總坐標點二維數組。

根據本發明的一實施方式，所述空間元素用于為所述總坐標點二維數組中的數據提供顯示背景。

由上述技術方案可知，本發明的裝車現場建模方法的優點和積極效果在于：