[發(fā)明專利]一種環(huán)境感知傳感器的清潔方法、清潔系統(tǒng)及無人車輛

在審

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• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN111055814A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李水旺
• 申請（專利權(quán)）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60S1/66
• 分類號: B60S1/66;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京薈英捷創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11726
• 代理人: 左文

本發(fā)明涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，公開一種環(huán)境感知傳感器的清潔方法、清潔系統(tǒng)及無人車輛，其中，環(huán)境感知傳感器的清潔方法包括：獲取環(huán)境感知傳感器采集的清潔前的圖像并存儲，依據(jù)清潔前的圖像判斷是否需要清潔；當(dāng)需要清潔時，清潔環(huán)境感知傳感器；獲取清潔后的圖像并存儲，再依據(jù)清潔后的圖像檢驗是否需要再次清潔，如果不需要再次清潔，則表明清潔有效，否則重復(fù)清潔與檢驗步驟，直至清潔次數(shù)達(dá)到第一預(yù)設(shè)值，停止清潔與檢驗步驟。本發(fā)明通過基于環(huán)境傳感器采集清潔前的圖像判斷是否需要清潔，以及基于清潔后采集的圖像檢驗清潔是否達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)，實現(xiàn)環(huán)境感知傳感器的自動清潔與檢驗，從而降低人工清潔成本，提高清潔效率，保證傳感器的性能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種環(huán)境感知傳感器的清潔方法、清潔系統(tǒng)及無人車輛。

背景技術(shù)

隨著科技的不斷發(fā)展與進(jìn)步，越來越多的工具趨于智能化，尤其是無人駕駛的研究，將會給人們的生活帶來很大的便利。

車輛上會布置很多傳感器，而攝像頭、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)等環(huán)境感知傳感器是無人駕駛領(lǐng)域重要的傳感裝置。然后，由于很多傳感器設(shè)置在車輛的外部，在車輛的行駛過程中，隨著時間的推移，環(huán)境感知傳感器將積聚灰塵、雪、污垢、霜、雨水、鳥糞、昆蟲，以及其他遮擋，影響到傳感器的檢測性能。現(xiàn)有技術(shù)中，傳感器的清潔方法通常采用人工清潔，在車輛不工作的狀態(tài)下，由清潔人員對傳感器進(jìn)行清潔，存在如下技術(shù)問題：人工維護(hù)成本高，不能及時處理傳感器上的遮擋，傳感器清潔效率低。

因此，如何有效地對環(huán)境感知傳感器進(jìn)行自動清潔，成為亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的第一方面提供一種環(huán)境感知傳感器的清潔方法，所述環(huán)境感知傳感器設(shè)置在可移動或固定的載體上，包括：獲取所述環(huán)境感知傳感器采集的清潔前的圖像并存儲，依據(jù)所述清潔前的圖像判斷所述環(huán)境感知傳感器是否需要清潔；當(dāng)確定所述環(huán)境感知傳感器需要清潔時，所述載體上的清潔裝置清潔所述環(huán)境感知傳感器；獲取所述環(huán)境傳感器采集的清潔后的圖像并存儲；再依據(jù)所述清潔后的圖像檢驗所述環(huán)境感知傳感器是否需要再次清潔，如果確定不需要再次清潔，則表明清潔有效，否則重復(fù)清潔與檢驗步驟，直至清潔次數(shù)達(dá)到第一預(yù)設(shè)值，停止清潔與檢驗步驟。

本發(fā)明通過基于環(huán)境傳感器采集清潔前的圖像判斷環(huán)境傳感器是否需要清潔，以及基于清潔后采集的圖像檢驗清潔是否達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)，從而實現(xiàn)環(huán)境感知傳感器的自動清潔與檢驗，從而降低人工清潔維護(hù)的成本，提高環(huán)境感知傳感器的清潔效率，保證環(huán)境感知傳感器的性能。

進(jìn)一步地，所述載體具有標(biāo)準(zhǔn)圖像；

所述清潔前的圖像、所述清潔后的圖像和所述標(biāo)準(zhǔn)圖像均為在同一環(huán)境因素中在同一方向拍攝的全尺寸圖像；

所述方法還包括：將所述清潔前的圖像與所述標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比對，以判斷所述環(huán)境感知傳感器是否需要清潔；將所述清潔后的圖像與所述標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比對，以檢驗所述環(huán)境感知傳感器是否需要再次清潔。

本發(fā)明通過將環(huán)境傳感器限定在同一環(huán)境因素中并在同一方向拍攝全尺寸圖像，便于比對圖像質(zhì)量之間的不同，提高圖片間比對的效率，進(jìn)一步提升判斷環(huán)境感知傳感器是否需要清潔以及判斷清潔是否有效的效率。

進(jìn)一步地，所述方法包括：

所述載體具有可提供標(biāo)準(zhǔn)圖像的參考部件；

所述清潔前的圖像、所述清潔后的圖像和所述標(biāo)準(zhǔn)圖像均為對所述參考部件拍攝的圖像；

所述方法還包括：將所述清潔前的圖像與所述標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比對，以判斷所述環(huán)境感知傳感器是否需要清潔；將所述清潔后的圖像與所述標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比對，以檢驗所述環(huán)境感知傳感器是否需要再次清潔。