[發明專利]一種環境感知傳感器的清潔方法、清潔系統及無人車輛

在審

• 申請號: 201911290864.0
• 申請日: 2019-12-12
• 公開（公告）號: CN111055814A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 李水旺
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60S1/66
• 分類號: B60S1/66;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京薈英捷創知識產權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 左文

1.一種環境感知傳感器的清潔方法，所述環境感知傳感器設置在可移動或固定的載體上，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述環境感知傳感器采集的清潔前的圖像并存儲，依據所述清潔前的圖像判斷所述環境感知傳感器是否需要清潔；當確定所述環境感知傳感器需要清潔時，所述載體上的清潔裝置清潔所述環境感知傳感器；獲取所述環境傳感器采集的清潔后的圖像并存儲；再依據所述清潔后的圖像檢驗所述環境感知傳感器是否需要再次清潔，如果確定不需要再次清潔，則表明清潔有效，否則重復清潔與檢驗步驟，直至清潔次數達到第一預設值，停止清潔與檢驗步驟。

2.根據權利要求1所述的環境感知傳感器的清潔方法，其特征在于，所述載體具有標準圖像；

所述清潔前的圖像、所述清潔后的圖像和所述標準圖像均為在同一環境因素中在同一方向拍攝的全尺寸圖像；

所述方法還包括：將所述清潔前的圖像與所述標準圖像進行比對，以判斷所述環境感知傳感器是否需要清潔；將所述清潔后的圖像與所述標準圖像進行比對，以檢驗所述環境感知傳感器是否需要再次清潔。

3.根據權利要求1所述的環境感知傳感器的清潔方法，其特征在于，所述方法包括：

所述載體具有可提供標準圖像的參考部件；

所述清潔前的圖像、所述清潔后的圖像和所述標準圖像均為對所述參考部件拍攝的圖像；

所述方法還包括：將所述清潔前的圖像與所述標準圖像進行比對，以判斷所述環境感知傳感器是否需要清潔；將所述清潔后的圖像與所述標準圖像進行比對，以檢驗所述環境感知傳感器是否需要再次清潔。

4.根據權利要求2或3所述的環境感知傳感器的清潔方法，其特征在于，判斷所述環境感知傳感器是否需要清潔或者檢驗所述環境感知傳感器是否需要再次清潔，具體包括：將所述清潔前的圖像、所述清潔后的圖像以及所述標準圖像分別分割成相同數量的多個像素塊，將所述清潔前的圖像與所述標準圖像中對應的單個像素塊逐個進行比對，判斷所述清潔前的圖像與所述標準圖像的多個所述像素塊中存在差異的對應單個像素塊的占比是否大于第二預設值；將所述清潔后的圖像與所述標準圖像中對應的單個像素塊逐個進行比對，判斷所述清潔后的圖像與所述標準圖像的多個所述像素塊中存在差異的對應單個像素塊的占比是否大于第二預設值。

5.根據權利要求4所述的環境感知傳感器的清潔方法，其特征在于，所述第二預設值大于等于1％且小于等于10％。

6.根據權利要求2或3所述的環境感知傳感器的清潔方法，其特征在于，當確定所述環境感知傳感器需要清潔時，發出報警信號并在確定不需要再次清潔之前，保持報警信號。

7.根據權利要求5或6所述的環境感知傳感器的清潔方法，其特征在于，所述直至清潔次數達到第一預設值，包括：直至清潔次數達到第一預設值，停止清潔與檢驗步驟，向外部發送維修請求信息。

8.一種環境感知傳感器的清潔系統，其特征在于，所述系統應用權利要求1-7中任一項所述的清潔方法，所述系統包括：

清潔裝置和控制系統，所述控制系統包括獲取單元，用于獲取所述環境感知傳感器采集所述清潔前的圖像以及所述清潔后的圖像；

存儲單元，用于存儲所述清潔前的圖像與所述清潔后的圖像；

控制器，依據所述清潔前的圖像判斷所述環境感知傳感器是否需要清潔；依據所述清潔后的圖像檢驗所述環境感知傳感器是否需要再次清潔；控制所述清潔裝置清潔所述環境感知傳感器。

9.根據權利要求8所述的環境感知傳感器的清潔系統，其特征在于，所述系統應用權利要求2-7中任一項所述的清潔方法，其中：

所述存儲單元，還用于存儲所述標準圖像；

所述控制器，用于將所述清潔前的圖像與所述標準圖像進行比對，判斷所述環境感知傳感器是否需要清潔；用于將所述清潔后的圖像分別與所述標準圖像進行比對，檢驗所述環境感知傳感器是否需要再次清潔。