[發(fā)明專利]車輛車速計(jì)算方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911289212.5
• 申請(qǐng)日: 2019-12-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110920629B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周偉;李素文;郭樹(shù)星
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華人運(yùn)通（江蘇）技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/105
• 分類號(hào): B60W40/105
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

本發(fā)明公開(kāi)了一種車輛車速計(jì)算方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述車輛車速計(jì)算方法包括：獲取車輪轉(zhuǎn)速傳感器對(duì)車輛的至少一個(gè)車輪采集到的車輪轉(zhuǎn)速，并獲取加速度傳感器對(duì)車輛采集到的加速度；根據(jù)當(dāng)前獲取到的至少一個(gè)所述車輪的所述車輪轉(zhuǎn)速，計(jì)算得到車輛當(dāng)前的初始車速；根據(jù)所述加速度、上一時(shí)刻得到的最終車速及當(dāng)前距所述上一時(shí)刻的時(shí)間間隔，計(jì)算得到當(dāng)前預(yù)測(cè)車速；根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)測(cè)車速，對(duì)所述初始車速進(jìn)行校準(zhǔn)處理，以得到經(jīng)過(guò)修正的最終車速。采用本發(fā)明實(shí)施例，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)車輛車速計(jì)算不準(zhǔn)確并由此影響到車輛的驅(qū)動(dòng)控制性能的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛車速計(jì)算方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

車輛車速是一個(gè)作為車輛驅(qū)動(dòng)控制的非常重要的參數(shù)，車輛車速的準(zhǔn)確計(jì)算關(guān)乎到車輛驅(qū)動(dòng)控制的性能。例如，電動(dòng)汽車采用電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)車輪，電動(dòng)汽車會(huì)根據(jù)計(jì)算出的車輛車速，來(lái)控制電機(jī)輸出與當(dāng)前車輛車速相對(duì)應(yīng)的扭矩，以確保電動(dòng)汽車的平穩(wěn)驅(qū)動(dòng)。若計(jì)算出來(lái)的車輛車速不夠準(zhǔn)確，那么電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出的車輛扭矩會(huì)不穩(wěn)定，使得電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)不平穩(wěn)。目前，現(xiàn)有的車輛車速是根據(jù)車輪轉(zhuǎn)速傳感器來(lái)測(cè)量得出車輪轉(zhuǎn)速來(lái)計(jì)算得到的，但是，不同的車輪的轉(zhuǎn)速在不同路況下或者不同駕駛模式下是不一樣的，單純地通過(guò)車輪的轉(zhuǎn)速來(lái)計(jì)算車輛車速并不能夠準(zhǔn)確地反映出實(shí)際的車輛車速，從而會(huì)影響到車輛的驅(qū)動(dòng)控制的性能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛車速計(jì)算方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能有效解決現(xiàn)有技術(shù)車輛車速計(jì)算不準(zhǔn)確并由此影響到車輛的驅(qū)動(dòng)控制性能的問(wèn)題。

本發(fā)明一實(shí)施例提供一種車輛車速計(jì)算方法，其包括：

獲取車輪轉(zhuǎn)速傳感器對(duì)車輛的至少一個(gè)車輪采集到的車輪轉(zhuǎn)速，并獲取加速度傳感器對(duì)車輛采集到的加速度；

根據(jù)當(dāng)前獲取到的至少一個(gè)所述車輪的所述車輪轉(zhuǎn)速，計(jì)算得到車輛當(dāng)前的初始車速；

根據(jù)所述加速度、上一時(shí)刻得到的最終車速及當(dāng)前距所述上一時(shí)刻的時(shí)間間隔，計(jì)算得到當(dāng)前預(yù)測(cè)車速；

根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)測(cè)車速，對(duì)所述初始車速進(jìn)行校準(zhǔn)處理，以得到經(jīng)過(guò)修正的最終車速。

作為上述方案的改進(jìn)，獲取到車輪的車輪轉(zhuǎn)速包括有車輛的至少兩個(gè)車輪的車輪轉(zhuǎn)速。

作為上述方案的改進(jìn)，所述根據(jù)當(dāng)前獲取到的至少一個(gè)所述車輪的所述車輪轉(zhuǎn)速，計(jì)算得到車輛當(dāng)前的初始車速，包括：

根據(jù)當(dāng)前獲取到的至少兩個(gè)所述車輪的所述車輪轉(zhuǎn)速，計(jì)算得到每個(gè)所述車輪所對(duì)應(yīng)的輪端車速；

對(duì)得到的所述輪端車速求平均值，得到平均車速；

根據(jù)所述平均車速進(jìn)行車速預(yù)校準(zhǔn)處理，計(jì)算得到車輛當(dāng)前的初始車速。

作為上述方案的改進(jìn)，獲取到車輪的車輪轉(zhuǎn)速包括有車輛的全部四個(gè)車輪的車輪轉(zhuǎn)速，且計(jì)算得到四個(gè)車輪對(duì)應(yīng)的輪端車速，

則所述對(duì)得到的所述輪端車速求平均值，得到平均車速，包括：

將四個(gè)車輪的輪端車速中的最大兩個(gè)輪端車速去除，并對(duì)剩下的兩個(gè)輪端車速求平均值，得到平均車速。

作為上述方案的改進(jìn)，所述預(yù)校準(zhǔn)處理包括車速變化限幅、車速加權(quán)濾波、從多個(gè)得到的車速中取最小值和最大值并進(jìn)行平均值計(jì)算中的至少一種或多種；

其中，車速變化限幅，具體為：判斷當(dāng)前得到的車速與上一時(shí)刻的平均車速之間的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值，若是則采用上一時(shí)刻的平均車速，若否則采用當(dāng)前得到的車速；

車速加權(quán)濾波，具體為：對(duì)車速進(jìn)行加權(quán)濾波；

所述多個(gè)得到的車速，包括當(dāng)前得到的待參與當(dāng)前計(jì)算的車速和最近至少一個(gè)計(jì)算周期內(nèi)得到的平均車速。