[發明專利]車輛車速計算方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911289212.5
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN110920629B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 周偉;李素文;郭樹星
• 申請（專利權）人: 華人運通（江蘇）技術有限公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種車輛車速計算方法，其特征在于，包括：

獲取車輪轉速傳感器對車輛的至少兩個車輪采集到的車輪轉速，并獲取加速度傳感器對車輛采集到的加速度；

根據當前獲取到的至少兩個所述車輪的所述車輪轉速，計算得到車輛當前的初始車速；

根據所述加速度、上一時刻得到的最終車速及當前距所述上一時刻的時間間隔，計算得到當前預測車速；

根據所述當前預測車速，對所述初始車速進行校準處理，以得到經過修正的最終車速；

所述根據當前獲取到的至少兩個所述車輪的所述車輪轉速，計算得到車輛當前的初始車速，包括：

根據當前獲取到的至少兩個所述車輪的所述車輪轉速，計算得到每個所述車輪所對應的輪端車速；

對得到的所述輪端車速求平均值，得到平均車速；

根據所述平均車速進行車速預校準處理，計算得到車輛當前的初始車速；

所述根據所述平均車速進行車速預校準處理，計算得到車輛當前的初始車速，包括：

計算當前得到的所述平均車速與上一時刻的平均車速的差值；

判斷所述差值是否大于預設的平均車速限幅閾值；若是則采用上一時刻的平均車速，若否則采用當前得到的平均車速；

根據當前采用的平均車速，來計算車輛當前的初始車速；

所述根據當前采用的平均車速，來計算車輛當前的初始車速，包括：

將當前采用的平均車速存儲到預設的第一平均車速數組中；所述第一平均車速數組存儲有最近至少兩個計算周期得到的未經過加權濾波處理的平均車速；

從存儲的平均車速數組中取平均車速最大值與平均車速最小值，并對平均車速最大值與平均車速最小值進行第一加權濾波處理；

將經過第一加權濾波處理的平均車速最大值與最小值存儲到預設的第二平均車速數組中；所述第二平均車速數組存儲有最近至少兩個計算周期得到的且經過第一加權濾波的平均車速；

從所述第一平均車速數組、所述第二平均車速數組和所述當前采用的平均車速中取車速最大值和車速最小值，并對所述車速最大值和所述車速最小值進行至少一次第二加權濾波處理；

從在第一加權濾波處理前得到的所述車速最大值和經過至少一次第二加權濾波處理的車速最大值中取最大數值，并在第二加權濾波處理前得到的車速最小值和經過至少一次第二加權濾波處理的車速最小值中取最小數值，對所述最大數值和所述最小數值求平均值，得到車輛當前的初始車速。

2.如權利要求1所述的車輛車速計算方法，其特征在于，獲取到車輪的車輪轉速包括有車輛的全部四個車輪的車輪轉速，且計算得到四個車輪對應的輪端車速，

則所述對得到的所述輪端車速求平均值，得到平均車速，包括：

將四個車輪的輪端車速中的最大兩個輪端車速去除，并對剩下的兩個輪端車速求平均值，得到平均車速。

3.如權利要求1所述的車輛車速計算方法，其特征在于，所述預校準處理包括車速變化限幅、車速加權濾波、從多個得到的車速中取最小值和最大值并進行平均值計算中的至少一種或多種；

其中，車速變化限幅，具體為：判斷當前得到的車速與上一時刻的平均車速之間的差值是否大于預設閾值，若是則采用上一時刻的平均車速，若否則采用當前得到的車速；

車速加權濾波，具體為：對車速進行加權濾波；

所述多個得到的車速，包括當前得到的待參與當前計算的車速和最近至少一個計算周期內得到的平均車速。

4.如權利要求1所述的車輛車速計算方法，其特征在于，車輛的加速度傳感器采集到的加速度包括車輛橫向加速度及車輛縱向加速度，則所述根據所述加速度、上一時刻得到的最終車速及當前距所述上一時刻的時間間隔，計算得到當前預測車速，包括：

根據所述車輛橫向加速度及所述車輛縱向加速度，計算得到車輛當前的整體加速度；

根據所述整體加速度、上一時刻得到的最終車速及距上一時刻的時間間隔，計算得到當前預測車速。