[發(fā)明專利]基于3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雙足步行機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911288496.6
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN110816708A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄺弘亮
• 申請（專利權(quán)）人: 鄺弘亮
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 上海思牛達(dá)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31355
• 代理人: 雍常明

1.基于3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雙足步行機(jī)器人，其特征在于：包括基座部(1)和位于基座部(1)的底部的左足部以及右足部；

所述左足部和右足部分別包括有第一驅(qū)動(dòng)部(21)、第二驅(qū)動(dòng)部(31)以及第三驅(qū)動(dòng)部(41)；

所述第一驅(qū)動(dòng)部(21)位于基座部(1)的側(cè)壁上，所述第二驅(qū)動(dòng)部(31)和第三驅(qū)動(dòng)部(41)位于基座部(1)的下端面且靠近端部的位置處；

所述第一驅(qū)動(dòng)部(21)的輸出端上活動(dòng)連接有第一主動(dòng)桿(22)，所述第一主動(dòng)桿(22)的末端活動(dòng)連接有一對第一從動(dòng)桿(23)；

所述第二驅(qū)動(dòng)部(31)和第三驅(qū)動(dòng)部(41)的輸出端上分別活動(dòng)連接有第二主動(dòng)桿(32)和第三主動(dòng)桿(42)，所述第二主動(dòng)桿(32)的末端活動(dòng)連接有一對第二從動(dòng)桿(33)，所述第三主動(dòng)桿(42)的末端活動(dòng)連接有一對第三從動(dòng)桿(43)；

所述第一從動(dòng)桿(23)和第二從動(dòng)桿(33)以及第三從動(dòng)桿(43)的末端均共同活動(dòng)連接有足底半球(5)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雙足步行機(jī)器人，其特征在于：所述第二驅(qū)動(dòng)部(31)位于第三驅(qū)動(dòng)部(41)的前側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雙足步行機(jī)器人，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)部(21)和第二驅(qū)動(dòng)部(31)以及第三驅(qū)動(dòng)部(41)均采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雙足步行機(jī)器人，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)部(21)內(nèi)的電機(jī)與第一主動(dòng)桿(22)傳動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雙足步行機(jī)器人，其特征在于：所述第二驅(qū)動(dòng)部(31)內(nèi)的電機(jī)與第二主動(dòng)桿(32)傳動(dòng)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雙足步行機(jī)器人，其特征在于：所述第三驅(qū)動(dòng)部(41)內(nèi)的電機(jī)與第三主動(dòng)桿(42)傳動(dòng)連接。