[發明專利]基于3-RUU并聯機構的雙足步行機器人

在審

• 申請號: 201911288496.6
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN110816708A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 鄺弘亮
• 申請（專利權）人: 鄺弘亮
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 上海思牛達專利代理事務所(特殊普通合伙) 31355
• 代理人: 雍常明

本發明公開了基于3?RUU并聯機構的雙足步行機器人，包括基座部和位于基座部的底部的左足部以及右足部；所述左足部和右足部分別包括有第一驅動部、第二驅動部以及第三驅動部，第二驅動部位于第三驅動部的前側；所述第一驅動部位于基座部的側壁上，所述第二驅動部和第三驅動部位于基座部的下端面且靠近端部的位置處；本發明提供一種雙足步行機器人的下半身模塊，該下半身模塊由兩套3?RUU并聯機構組成支撐，具有運動速度快、反應敏捷、能適應崎嶇路面，并且結構簡單，容易微型化或大型化。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及基于3-RUU并聯機構的雙足步行機器人。

背景技術

并聯機構也稱為并聯機器人，是由基座和運動平臺通過多個支鏈相連接，并形成多個封閉運動鏈.與串聯機構相比較，并聯機構具有很多優點，諸如剛度高、承載能力強、動態響應快、累積誤差小等，廣泛應用于運動模擬器、并聯機床、工業裝配機器人以及力傳感器等領域.隨著并聯機構應有領域的擴展，許多實際操作并不需要空間的全部6個自由度，運動平臺自由度的減少使得機構的運動副及連桿數量減小，制造及控制成本均可降低，故少自由度并聯機構，一般多為3～5DOF，已成為并聯構型裝備的發展趨勢。

現有的雙足機器人腳部結構主要分并聯結構和串聯機構，串聯結構活動范圍大，結構復雜，比較像人腿，現在成為研究的主要對象，但是并聯結構具有著簡單，堅固的特性，并且反應迅速，將二者結合并對此深入研究是有著重要意義，為此我們提出基于3-RUU并聯機構的雙足步行機器人。

發明內容

本發明的目的在于提供基于3-RUU并聯機構的雙足步行機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：基于3-RUU并聯機構的雙足步行機器人，包括基座部和位于基座部的底部的左足部以及右足部；

所述左足部和右足部分別包括有第一驅動部、第二驅動部以及第三驅動部，第二驅動部位于第三驅動部的前側；

所述第一驅動部位于基座部的側壁上，所述第二驅動部和第三驅動部位于基座部的下端面且靠近端部的位置處；

所述第一驅動部的輸出端上活動連接有第一主動桿，所述第一主動桿的末端活動連接有一對第一從動桿；

所述第二驅動部和第三驅動部的輸出端上分別活動連接有第二主動桿和第三主動桿，所述第二主動桿的末端活動連接有一對第二從動桿，所述第三主動桿的末端活動連接有一對第三從動桿；

所述第一從動桿和第二從動桿以及第三從動桿的末端均共同活動連接有足底半球。

優選的，所述第二驅動部位于第三驅動部的前側。

優選的，所述第一驅動部和第二驅動部以及第三驅動部均采用電機驅動。

優選的，所述第一驅動部內的電機與第一主動桿傳動連接。

優選的，所述第二驅動部內的電機與第二主動桿傳動連接。

優選的，所述第三驅動部內的電機與第三主動桿傳動連接。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明提供一種雙足步行機器人的下半身模塊，該下半身模塊由兩套3-RUU并聯機構組成支撐，具有運動速度快、反應敏捷、能適應崎嶇路面，并且結構簡單，容易微型化或大型化。

附圖說明

附圖用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本發明的實施例一起用于解釋本發明，并不構成對本發明的限制。

圖1為本發明的正視圖；

圖2為本發明的側視圖；

圖3為本發明的結構示意圖；