[發明專利]一種自動開牙機械手裝置

在審

• 申請號: 201911285139.4
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN110814838A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 曹德龍;李鈞洋;孫耘赫;呂省頎;鞠文彬;王禹;趙洪濤;張曉帥;盧灼;趙軍;楊佳
• 申請（專利權）人: 遼寧匯智機器人有限公司
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B23Q7/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明涉及一種機械手，特別涉及一種自動開牙機械手裝置。包括鏈式料架、送料機構、夾抓機構及底座，其中鏈式料架設置于底座上，用于存儲及輸送工件；送料機構設置于底座上，且位于鏈式料架的端部，用于抓取鏈式料架上的工件且進行輸送；夾抓機構設置于底座上，且位于鏈式料架和送料機構的一側，用于抓取送料機構輸送的工件至開牙機處，進行開牙加工。本發明結構簡單、緊湊、體積小，操作方便，能精確控制，提高了工作效率，降低了操作者的勞動強度，避免工傷。

技術領域

本發明涉及一種機械手，特別涉及一種自動開牙機械手裝置。

背景技術

目前，大部分開牙機加工工件多為人工送料，每臺開牙機設備都由一個工人單獨操作。隨著人工成本越來越高，作為一個人工密集型行業在現有情況下生產成本越來越高，利潤越來越低。現有的開牙工作方式效率低下，加工后的產品質量不能保證一致性，人工操作工傷率高，人工送料勞動強度大。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種自動開牙機械手裝置，以降低勞動強度，避免工傷，保證產品質量一致性，提高工作效率。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種自動開牙機械手裝置，其特征在于，包括底座、鏈式料架、送料機構及夾抓機構，鏈式料架設置于所述底座上，用于存儲及輸送工件；送料機構設置于所述底座上，且位于所述鏈式料架的端部，用于抓取所述鏈式料架上的工件且進行輸送；夾抓機構設置于所述底座上，且位于所述鏈式料架和送料機構的一側，用于抓取所述送料機構輸送的工件至開牙機處，進行開牙加工。

所述鏈式料架包括支撐框架及設置于所述支撐框架上的伺服驅動電機和兩組鏈條機構，其中支撐框架與底座連接，兩組鏈條機構均沿X軸方向設置，所述伺服驅動電機可驅動兩組鏈條機構轉動，所述兩組鏈條機構上分別設有承刀件Ⅰ和承刀件Ⅱ，所述承刀件Ⅰ和承刀件Ⅱ分別用于支撐工件的兩端。

所述承刀件Ⅰ和所述承刀件Ⅱ上均設有支撐槽。

所述送料機構包括氣爪、水平驅動機構、升降驅動機構及送料支撐架，其中送料支撐架與底座連接，所述送料支撐上依次連接有水平驅動機構和升降驅動機構，所述氣爪連接在所述升降驅動機構上。

所述水平驅動機構包括橫向移動板、橫向滑軌、同步帶組及送料驅動電機，其中橫向滑軌、同步帶組及送料驅動電機均設置于所述送料支撐架上，并且橫向滑軌和同步帶組均沿Y軸方向設置，所述送料驅動電機的輸出端與同步帶組傳動連接，所述橫向移動板與同步帶組中的同步帶固定連接、且與所述橫向滑軌滑動連接；

所述升降驅動機構包括升降滑軌和升降氣缸，其中升降滑軌沿豎直方向設置于所述橫向移動板上，所述升降氣缸設置于所述橫向移動板的頂部、且輸出端與所述氣爪連接。

所述夾抓機構包括夾抓組件、縱向移動板、縱向滑軌、絲杠組件、夾抓驅動電機及夾抓集成板，其中夾抓集成板與底座連接，所述縱向滑軌、絲杠組件及夾抓驅動電機均設置于所述夾抓集成板上，且縱向滑軌和絲杠組件均沿X軸方向設置，所述夾抓驅動電機的輸出端與絲杠組件連接，所述縱向移動板與所述絲杠組件連接、且與所述縱向滑軌滑動連接；所述夾抓組件設置于所述縱向移動板的頂部，用于抓取工件。

所述夾抓組件包括所述固定夾塊、移動夾塊、夾取氣缸及調整板，其中調整板設置于所述縱向移動板的頂部，所述固定夾塊和夾取氣缸設置于所述調整板的兩端，所述移動夾塊設置于所述固定夾塊和夾取氣缸之間、且與所述調整板滑動連接，所述夾取氣缸的輸出端與所述移動夾塊連接，且可驅動所述移動夾塊沿靠近或遠離所述固定夾塊方向移動。

所述縱向移動板的上端向下傾斜設置。

所述的自動開牙機械手裝置，還包括設置于所述底座上且位于所述送料機構前端的定位機構，所述定位機構包括調節板、定位氣缸及接近開關，其中調節板設置于所述底座上，所述定位氣缸設置于所述調節板上、且輸出端與接近開關連接。