[發明專利]一種自動開牙機械手裝置

在審

• 申請號: 201911285139.4
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN110814838A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 曹德龍;李鈞洋;孫耘赫;呂省頎;鞠文彬;王禹;趙洪濤;張曉帥;盧灼;趙軍;楊佳
• 申請（專利權）人: 遼寧匯智機器人有限公司
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B23Q7/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種自動開牙機械手裝置，其特征在于，包括

底座(5)；

鏈式料架(1)，設置于所述底座(5)上，用于存儲及輸送工件；

送料機構(2)，設置于所述底座(5)上，且位于所述鏈式料架(1)的端部，用于抓取所述鏈式料架(1)上的工件且進行輸送；

夾抓機構(3)，設置于所述底座(5)上，且位于所述鏈式料架(1)和送料機構(2)的一側，用于抓取所述送料機構(2)輸送的工件至開牙機(6)處，進行開牙加工。

2.根據權利要求1所述的自動開牙機械手裝置，其特征在于，所述鏈式料架(1)包括支撐框架及設置于所述支撐框架上的伺服驅動電機(1-4)和兩組鏈條機構，其中支撐框架與底座(5)連接，兩組鏈條機構均沿X軸方向設置，所述伺服驅動電機(1-4)可驅動兩組鏈條機構轉動，所述兩組鏈條機構上分別設有承刀件Ⅰ(1-7)和承刀件Ⅱ(1-8)，所述承刀件Ⅰ(1-7)和承刀件Ⅱ(1-8)分別用于支撐工件的兩端。

3.根據權利要求2所述的自動開牙機械手裝置，其特征在于，所述承刀件Ⅰ(1-7)和所述承刀件Ⅱ(1-8)上均設有支撐槽。

4.根據權利要求1所述的自動開牙機械手裝置，其特征在于，所述送料機構(2)包括氣爪(2-1)、水平驅動機構、升降驅動機構及送料支撐架，其中送料支撐架與底座(5)連接，所述送料支撐上依次連接有水平驅動機構和升降驅動機構，所述氣爪(2-1)連接在所述升降驅動機構上。

5.根據權利要求4所述的自動開牙機械手裝置，其特征在于，所述水平驅動機構包括橫向移動板(2-4)、橫向滑軌(2-5)、同步帶組(2-6)及送料驅動電機(2-7)，其中橫向滑軌(2-5)、同步帶組(2-6)及送料驅動電機(2-7)均設置于所述送料支撐架上，并且橫向滑軌(2-5)和同步帶組(2-6)均沿Y軸方向設置，所述送料驅動電機(2-7)的輸出端與同步帶組(2-6)傳動連接，所述橫向移動板(2-4)與同步帶組(2-6)中的同步帶固定連接、且與所述橫向滑軌(2-5)滑動連接；

所述升降驅動機構包括升降滑軌(2-2)和升降氣缸(2-3)，其中升降滑軌(2-2)沿豎直方向設置于所述橫向移動板(2-4)上，所述升降氣缸(2-3)設置于所述橫向移動板(2-4)的頂部、且輸出端與所述氣爪(2-1)連接。

6.根據權利要求1所述的自動開牙機械手裝置，其特征在于，所述夾抓機構(3)包括夾抓組件、縱向移動板(3-5)、縱向滑軌(3-6)、絲杠組件(3-7)、夾抓驅動電機(3-8)及夾抓集成板(3-9)，其中夾抓集成板(3-9)與底座(5)連接，所述縱向滑軌(3-6)、絲杠組件(3-7)及夾抓驅動電機(3-8)均設置于所述夾抓集成板(3-9)上，且縱向滑軌(3-6)和絲杠組件(3-7)均沿X軸方向設置，所述夾抓驅動電機(3-8)的輸出端與絲杠組件(3-7)連接，所述縱向移動板(3-5)與所述絲杠組件(3-7)連接、且與所述縱向滑軌(3-6)滑動連接；所述夾抓組件設置于所述縱向移動板(3-5)的頂部，用于抓取工件。

7.根據權利要求6所述的自動開牙機械手裝置，其特征在于，所述夾抓組件包括所述固定夾塊(3-1)、移動夾塊(3-2)、夾取氣缸(3-3)及調整板(3-4)，其中調整板(3-4)設置于所述縱向移動板(3-5)的頂部，所述固定夾塊(3-1)和夾取氣缸(3-3)設置于所述調整板(3-4)的兩端，所述移動夾塊(3-2)設置于所述固定夾塊(3-1)和夾取氣缸(3-3)之間、且與所述調整板(3-4)滑動連接，所述夾取氣缸(3-3)的輸出端與所述移動夾塊(3-2)連接，且可驅動所述移動夾塊(3-2)沿靠近或遠離所述固定夾塊(3-1)方向移動。

8.根據權利要求6所述的自動開牙機械手裝置，其特征在于，所述縱向移動板(3-5)的上端向下傾斜設置。