[發明專利]手術機器人及其末端手術器械、配準方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 201911282014.6
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN110833456A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 何濱;童睿;高連勝;孫盼
• 申請（專利權）人: 杭州三壇醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/20
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 李久林

本發明公開了手術機器人及其末端手術器械、配準方法、系統及存儲介質，該末端手術器械包括連接法蘭、通道連桿和通道，連接法蘭與機械臂末端法蘭固定連接，通道連桿一端與連接法蘭固定連接，通道連桿另一端與通道采用可拆卸方式固定連接，通道連桿上固定安裝有激光頭。本技術方案方便通道的消毒，同時通過激光可以在定位完成后由醫生方便直觀的判斷定位的精度，進而再切換到通道最終快速安全的完成手術。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，尤其涉及一種手術機器人及其末端手術器械、配準方法、系統及存儲介質，該結構可以精準的找到病灶點位置，輔助醫生建立手術通道。

背景技術

隨著醫療科學技術的不斷發展，手術機器人的應用越來越廣泛，以骨科手術機器人為例，通常來說，手術機器人的末端會裝有手術器械，在手術過程中根據手術需要更換末端的手術器械，特別是對手術器械的消毒滅菌，機器人在手術過程中都被包裹一層消毒幕簾，這對手術過程中需要根據手術需要經常更換機器人末端手術工具的骨科手術來說，臨床可接受性就是一大挑戰，也會限制了骨科手術機器人在臨床的推廣。手術機器人在使用過程中末端手術器械結構應更可能的小，防止過多占用醫生的手術操作空間，同時手術器械的結構也應該更加靈活，盡可能通過手術機器人的靈活性更多的滿足醫生的操作要求，在實現精準定位的基礎上，節省手術器械占據的手術空間，縮短手術的時間。

骨科手術機器人是醫療領域最早開展研究和應用的手術機器人之一，也是國內外研究較多的手術機器人，目前已有ROBODOC、ACROBOT、MAKO、RIO、Renaissance、天智航等機器人已獲得美國食品藥品管理局(FDA)臨床許可。例如公開號為CN205083637U的專利文獻公開的一種手術機器人末端工具的快裝快卸機構。

但是，現有技術中，機器人末端手術器械只包含一個手術通道，手術機器人通過定位以后手術通道就建立完成，這個過程中沒有給醫生提供一個預判斷的方式(目前骨科手術機器人的技術還沒有達到讓醫生完全信任，只是一種輔助醫生的工具，再者手術機器人在臨床中受多種因素干擾，可能會影響手術機器人的定位精度，所以在定位完成后需要醫生預判斷當前的定位精度是否滿足手術要求)。再者，末端手術器械的通道沒有單獨設計成可拆卸的結構，不方便消毒，同時也會受通道的局限性影響(如果更換通道可能連帶與通道一起的結構進行全部更換)。

發明內容

為了解決上述的技術問題，本發明的目的之一是提供一種簡單靈活的末端手術器械結構，方便通道的消毒，同時通過激光可以在定位完成后由醫生方便直觀的判斷定位的精度，進而再切換到通道最終快速安全的完成手術。

本發明的目的之二是提供采用上述末端手術器械結構的手術機器人及其配準方法、系統及存儲介質。

為了達到上述的目的，本發明采用了以下的技術方案：

一種手術機器人的末端手術器械，包括連接法蘭(3)、通道連桿(8)和通道(9)，連接法蘭(3)與機械臂末端法蘭(10)固定連接，通道連桿(8)一端與連接法蘭(3)固定連接，通道連桿(8)另一端與通道(9)采用可拆卸方式固定連接，通道連桿(8)上固定安裝有激光頭(7)。

作為優選，所述通道(9)和通道連桿(8)通過圓弧面(91)實現同軸配合，再通過通道(9)上的定位面進行定位，定位完成后通過鎖緊件將兩者鎖緊固定。

作為優選，所述通道連桿(8)上設有激光座(82)，激光座(82)上設有安裝孔(821)，安裝孔(821)內安裝有激光頭(7)，激光頭(7)的外周面上設有一圈環形凸起(71)，激光頭(7)上的環形凸起(71)與安裝孔(821)內壁的圓柱面相切，激光座(82)在安裝孔(821)的下部均勻分布多個螺紋孔(822)，螺紋孔(822)內裝有用于調節激光頭(7)的同軸度并固定激光頭(7)的緊定螺絲。

作為優選，所述環形凸起(71)整體呈圓環狀，環形凸起(71)的橫截面呈半圓形。