[發明專利]手術機器人及其末端手術器械、配準方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 201911282014.6
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN110833456A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 何濱;童睿;高連勝;孫盼
• 申請（專利權）人: 杭州三壇醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/20
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 李久林

1.一種手術機器人的末端手術器械，其特征在于，包括連接法蘭(3)、通道連桿(8)和通道(9)，連接法蘭(3)與機械臂末端法蘭(10)固定連接，通道連桿(8)一端與連接法蘭(3)固定連接，通道連桿(8)另一端與通道(9)采用可拆卸方式固定連接，通道連桿(8)上固定安裝有激光頭(7)。

2.根據權利要求1所述的一種手術機器人的末端手術器械，其特征在于，所述通道(9)和通道連桿(8)通過圓弧面(91)實現同軸配合，再通過通道(9)上的定位面進行定位，定位完成后通過鎖緊件將兩者鎖緊固定。

3.根據權利要求1所述的一種手術機器人的末端手術器械，其特征在于，所述通道連桿(8)上設有激光座(82)，激光座(82)上設有安裝孔(821)，安裝孔(821)內安裝有激光頭(7)，激光頭(7)的外周面上設有一圈環形凸起(71)，激光頭(7)上的環形凸起(71)與安裝孔(821)內壁的圓柱面相切，激光座(82)在安裝孔(821)的下部均勻分布多個螺紋孔(822)，螺紋孔(822)內裝有用于調節激光頭(7)的同軸度并固定激光頭(7)的緊定螺絲；所述環形凸起(71)整體呈圓環狀，環形凸起(71)的橫截面呈半圓形。

4.根據權利要求1所述的一種手術機器人的末端手術器械，其特征在于，所述連接法蘭(3)通過定位銷與轉接法蘭(2)進行定位，轉接法蘭(2)通過定位銷與機械臂末端法蘭(10)進行定位，并通過緊固件將轉接法蘭(2)、連接法蘭(3)和機械臂末端法蘭(10)進行鎖緊固定。

5.根據權利要求1所述的一種手術機器人的末端手術器械，其特征在于，配準板(5)通過與通道連桿(8)上預留的凹槽進行定位，并通過緊固件與通道連桿(8)進行鎖緊固定，在配準板(5)上呈陣列分布設置有多個用于壓入鋼球的孔。

6.根據權利要求1所述的一種手術機器人的末端手術器械，其特征在于，通道連桿(8)的通道連接部(81)通過矩形連接端與連接法蘭(4)配合定位并通過緊固件鎖緊固定。

7.一種手術機器人，其特征在于，包括如權利要求1至6中任一項所述的一種手術機器人的末端手術器械。

8.一種手術機器人的配準方法，其特征在于，該手術機器人的機械臂末端法蘭(10)上安裝有如權利要求5所述的一種手術機器人的末端手術器械，并包括如下步驟：在配準板上預留的多個孔中分別壓入鋼球，將所述末端手術器械移動到X光機的影像增強器下，使配準板的上表面平行于X光機的影像增強器平面，通過在X光機下透視獲得X光片；根據多個鋼球的空間位置關系，解得配準板在X光機影像增強器下的位置信息；根據配準板和激光頭(7)及通道(9)的空間位置關系，解得激光頭(7)以及通道(9)在X光機下的位置信息。

9.一種手術機器人系統，包括手術機器人和X光機，其特征在于，該手術機器人的機械臂末端法蘭(10)上安裝有如權利要求5所述的一種手術機器人的末端手術器械。

10.一種存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機可讀的指令，該指令被處理器執行時實現如權利要求8所述配準方法的步驟。