[發明專利]一種道路場景圖像處理方法、裝置以及電子設備

在審

• 申請號: 201911280104.1
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN112991510A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 劉寶龍;陳永健;梅佳;羅鴻城;胡超;韓煦深;孫凱;李名楊
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 北京清源匯知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11644
• 代理人: 馮德魁;竇曉慧

本申請提供一種道路場景圖像處理方法，包括：獲得所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據；根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得至少一個待處理道路部件圖像在所述待處理道路場景圖像中的三維空間數據；根據所述待處理道路部件圖像在所述待處理道路場景圖像中的三維空間數據，將所述待處理道路部件圖像與所述待處理道路場景圖像進行合成，獲得目標道路場景圖像。本申請提供的道路場景圖像處理方法能夠確保道路部件圖像在目標道路場景圖像中尺度、位置以及角度的合理性，從而提高目標道路場景圖像的擬真度。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及一種道路場景圖像處理方法；本申請同時涉及一種道路場景圖像處理裝置、電子設備以及存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術和自主導航技術的快速發展，越來越多的自動駕駛平臺及自主導航機器人被開發出來，用于方便人們的工作和生活，如：自動駕駛汽車、自行走機器人等。自動駕駛平臺及自主導航機器人在行進過程中，一般都需要通過自身裝載的傳感系統來獲得當前道路環境，并結合高精地圖進行導航。以自動駕駛汽車為例，自動駕駛汽車在行進過程中，需要通過車載傳感系統來獲得當前道路環境，并結合高精地圖對進行當前道路進行導航。所以，高精地圖也成為支持自動駕駛技術的關鍵，從而對高精地圖的制作也成為實現自動駕駛技術的重要前提。

在高精地圖制作過程中，會涉及大量對道路部件的檢測和識別工作，進而需要多種能夠自動化識別或檢測不同道路部件的方法。為了確保這些識別或檢測方法的精確度，現有技術一般會基于深度神經網絡技術對道路部件的檢測和識別方法進行模型訓練，此時，就需要提供大量的包含待檢測道路部件的圖像作為模型訓練數據。由于目前已經公布的能夠免費使用的包含待檢測道路部件的道路場景圖像較少，所以，為了能夠獲得大量的包含待檢測道路部件的道路場景圖像，現有技術中一般會先獲得道路場景圖像和道路部件圖像，再將道路部件圖像與道路場景圖像進行隨機合成，從而獲得道路場景圖像。通過現有技術獲得的道路場景圖像，往往會存在道路部件圖像在通過合成獲得的道路場景圖像中的尺度、位置或者角度不合理，即，道路部件圖像在通過合成獲得的道路場景圖像中的三維空間數據不合理，以至于通過合成獲得的道路場景圖像擬真度較低的問題。

發明內容

本申請提供一種道路場景圖像處理方法、裝置、電子設備以及存儲介質，以確保道路部件圖像在目標道路場景圖像中的三維空間數據的合理性，提高目標道路場景圖像的擬真度。

本申請提供一種道路場景圖像處理方法，包括：

獲得所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據；

根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得至少一個待處理道路部件圖像在所述待處理道路場景圖像中的三維空間數據；

根據所述待處理道路部件圖像在所述待處理道路場景圖像中的三維空間數據，將所述待處理道路部件圖像與所述待處理道路場景圖像進行合成，獲得目標道路場景圖像。

可選的，還包括：

獲得所述待處理道路場景圖像和所述待處理道路部件圖像；

根據所述待處理道路部件圖像，在所述待處理道路場景圖像中獲得至少一個預設對象；

根據所述預設對象的數目，獲得與所述待處理道路場景圖像進行合成的所述待處理道路部件圖像的數目，其中，所述待處理道路部件圖像的數目不大于所述預設對象的數目。

可選的，所述根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得至少一個所述待處理道路部件圖像在所述待處理道路場景圖像中的三維空間數據，包括：

根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得所述待處理交通標識圖像對應的三維坐標數據，所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據和所述待處理交通標識圖像對應的三維坐標數據為同一相機坐標系下的坐標數據；