[發明專利]一種道路場景圖像處理方法、裝置以及電子設備

在審

• 申請號: 201911280104.1
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN112991510A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 劉寶龍;陳永健;梅佳;羅鴻城;胡超;韓煦深;孫凱;李名楊
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 北京清源匯知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11644
• 代理人: 馮德魁;竇曉慧

1.一種道路場景圖像處理方法，其特征在于，包括：

獲得所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據；

根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得至少一個待處理道路部件圖像在所述待處理道路場景圖像中的三維空間數據；

根據所述待處理道路部件圖像在所述待處理道路場景圖像中的三維空間數據，將所述待處理道路部件圖像與所述待處理道路場景圖像進行合成，獲得目標道路場景圖像。

2.根據權利要求1所述的道路場景圖像處理方法，其特征在于，還包括：

獲得所述待處理道路場景圖像和所述待處理道路部件圖像；

根據所述待處理道路部件圖像，在所述待處理道路場景圖像中獲得至少一個預設對象；

根據所述預設對象的數目，獲得與所述待處理道路場景圖像進行合成的所述待處理道路部件圖像的數目，其中，所述待處理道路部件圖像的數目不大于所述預設對象的數目。

3.根據權利要求1所述的道路場景圖像處理方法，其特征在于，所述根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得至少一個所述待處理道路部件圖像在所述待處理道路場景圖像中的三維空間數據，包括：

根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得所述待處理交通標識圖像對應的三維坐標數據，所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據和所述待處理交通標識圖像對應的三維坐標數據為同一相機坐標系下的坐標數據；

根據所述待處理交通標識圖像對應的三維坐標數據和所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得所述待處理道路部件圖像在所述待處理道路場景圖像中的三維空間數據。

4.根據權利要求3所述的道路場景圖像處理方法，其特征在于，所述根據所述待處理交通標識圖像對應的三維坐標數據和所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得所述待處理道路部件圖像在所述待處理道路場景圖像中的三維空間數據，包括：

根據所述待處理交通標識圖像對應的三維坐標數據和所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得所述待處理道路場景圖像的二維坐標數據和所述待處理交通標識圖像的二維坐標數據，其中，所述待處理道路場景圖像的二維坐標數據和所述待處理交通標識圖像的二維坐標數據為同一像素坐標系下的坐標數據；

所述待處理道路場景圖像的二維坐標數據和所述待處理交通標識圖像的二維坐標數據，獲得所述待處理道路部件圖像在所述待處理道路場景圖像中的三維空間數據。

5.根據權利要求3所述的道路場景圖像處理方法，其特征在于，所述根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得所述待處理交通標識圖像對應的三維坐標數據，包括：

根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得所述待處理交通標識圖像在所述相機坐標系中的三維空間數據；

根據所述待處理交通標識圖像在所述相機坐標系中的三維空間數據，獲得所述待處理交通標識圖像對應的三維坐標數據。

6.根據權利要求5所述的道路場景圖像處理方法，其特征在于，所述根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得所述待處理交通標識圖像在所述相機坐標系中的三維空間數據，包括：根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得所述待處理交通標識圖像在所述相機坐標系中的尺度數據。

7.根據權利要求6所述的道路場景圖像處理方法，其特征在于，所述根據所述待處理道路場景圖像對應的三維坐標數據，獲得所述待處理交通標識圖像在所述相機坐標系中的尺度數據，包括：

根據所述預設道路部件，在所述待處理道路場景圖像中獲得至少一個預設對象；

獲得所述預設對象對應的三維坐標數據，所述預設對象對應的三維坐標數據為所述預設對象在所述相機坐標系中的坐標數據；

根據所述預設對象對應的三維坐標數據，獲得所述預設對象在所述相機坐標系中對應的高度值；

根據所述預設對象在所述相機坐標系中對應的高度值，獲得所述待處理交通標識圖像在所述相機坐標系中的高度值。