[發(fā)明專利]基于花生聯(lián)合收獲機(jī)的多壟壟間距及單壟上下緯度調(diào)控裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911279883.3
• 申請(qǐng)日: 2019-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN112293027A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岳丹松;王東偉;何曉寧;尚書旗;郭寧;官洪民;申世龍;胥南
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D29/00
• 分類號(hào): A01D29/00;A01D33/14;G05B19/05
• 代理公司: 青島中天匯智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37241
• 代理人: 雷斐

本發(fā)明公開一種基于花生聯(lián)合收獲機(jī)的多壟壟間距及單壟上下緯度調(diào)控裝置，包括信息傳感器，控制平臺(tái)、多壟獨(dú)立壟距液壓執(zhí)行器、多壟獨(dú)立上下緯度液壓執(zhí)行器、航向糾偏提示器和觸摸屏，所述信息傳感器、多壟獨(dú)立壟距液壓執(zhí)行器、多壟獨(dú)立上下緯度液壓執(zhí)行器、航向糾偏提示器和觸摸屏均與控制平臺(tái)相連。基于航向角、俯仰角、橫滾角等傳感器，將采集的數(shù)據(jù)送入控制平臺(tái)，實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前航向值、俯仰值、橫滾值等參數(shù)，然后基于控制平臺(tái)處理發(fā)出的調(diào)控信號(hào)控制多壟獨(dú)立壟距液壓執(zhí)行器、多壟獨(dú)立上下緯度液壓執(zhí)行器、航向糾偏提示器動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)壟距、壟高、壟型等進(jìn)行在線適配調(diào)節(jié)功能，為有效提高花生收獲的收獲水平和收獲效益。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及花生聯(lián)合收獲機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)領(lǐng)域，具體涉及一種基于花生聯(lián)合收獲機(jī)的多壟壟間距及單壟上下緯度調(diào)控裝置。

背景技術(shù)

花生地形差距大，種植模式多變，播種水平不一，導(dǎo)致花生壟距、壟高和壟型等差異巨大，在對(duì)花生進(jìn)行多壟多行收獲作業(yè)時(shí)，花生聯(lián)合收獲機(jī)難以對(duì)其有效適配，進(jìn)而影響花生的收獲質(zhì)量。市場現(xiàn)有花生聯(lián)合收獲機(jī)，不具備對(duì)壟距、壟高、壟型等進(jìn)行在線適配調(diào)節(jié)功能。為能夠有效提高花生收獲的收獲水平和收獲效益，亟待提出一種調(diào)控裝置，使多壟多行花生聯(lián)合收獲機(jī)具備對(duì)壟距、壟高等的在線調(diào)節(jié)功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提出一種基于花生聯(lián)合收獲機(jī)的多壟壟間距及單壟上下緯度調(diào)控裝置。

本發(fā)明是采用以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種基于花生聯(lián)合收獲機(jī)的多壟壟間距及單壟上下緯度調(diào)控裝置，包括信息傳感器，控制平臺(tái)、多壟獨(dú)立壟距液壓執(zhí)行器、多壟獨(dú)立上下緯度液壓執(zhí)行器、航向糾偏提示器和觸摸屏，所述信息傳感器、多壟獨(dú)立壟距液壓執(zhí)行器、多壟獨(dú)立上下緯度液壓執(zhí)行器、航向糾偏提示器和觸摸屏均與控制平臺(tái)相連；

所述信息傳感器包括：

俯仰角傳感器，傳感多壟花生收獲的上下俯仰角度；

航向角傳感器，傳感收獲機(jī)的前進(jìn)航向；

橫滾角傳感器，傳感花生收獲機(jī)的左右側(cè)傾；

多個(gè)單獨(dú)的壟距傳感器，傳感相鄰壟之間的壟間距離；

多個(gè)單獨(dú)的限深輪傳感器。傳感每個(gè)單壟的挖掘鏟入土深度；

每壟都配備單獨(dú)的壟間距測量傳感器和上下緯度距離傳感器，并具備單獨(dú)的液壓執(zhí)行部件。

進(jìn)一步的，作業(yè)前，各壟的壟間距可以人工輸入，也可以通過操作手柄在作業(yè)現(xiàn)場直接單獨(dú)調(diào)節(jié)到位，限深輪的深度也可以直接輸入，或者通過操作手柄直接調(diào)節(jié)到位，作業(yè)中，會(huì)根據(jù)作業(yè)前的壟間距和限深輪的深度作為已知的給定參數(shù)。

進(jìn)一步的，所述的調(diào)控裝置包括兩種工作模式：

1)自動(dòng)化調(diào)節(jié)模式：

通過航向角，一方面糾正農(nóng)機(jī)行駛航向，另一方面，當(dāng)實(shí)際航向偏離目標(biāo)航向后，通過壟間距液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)及其壟間距傳感器，會(huì)根據(jù)航向偏差值對(duì)壟間距進(jìn)行基于航向偏角差值的糾正補(bǔ)償，實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)每壟的壟間距；通過俯仰角，感知地形對(duì)收獲臺(tái)的上下緯度影響，當(dāng)出現(xiàn)下俯后，根據(jù)俯仰角偏差值單獨(dú)調(diào)節(jié)每壟的上升距離，當(dāng)出現(xiàn)上仰后，對(duì)整體每壟收獲裝置進(jìn)行自身重力下的下落自適應(yīng)調(diào)節(jié)；通過橫滾角，測算出對(duì)不同單壟上下緯度的影響尺度，進(jìn)而對(duì)各個(gè)單壟進(jìn)行上下緯度調(diào)節(jié)；航向角、俯仰角、橫滾角三參數(shù)可以單獨(dú)使用，也可以混合使用，通過觸摸屏可以切換參數(shù)作用模式，不同混合模式下對(duì)每壟的調(diào)節(jié)模型和參數(shù)各異，所述混合模式包括航向角+俯仰角、航向角+橫滾角、俯仰角+橫滾角；

2)自動(dòng)化+人工調(diào)節(jié)模式：

在收獲作業(yè)時(shí)，可以隨時(shí)人工改變航向角、俯仰角、橫滾角三參數(shù)的作用模式，也可以改變其目標(biāo)期望數(shù)值，在整個(gè)改變期間，自動(dòng)化模式一直在后臺(tái)運(yùn)行。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果在于：