[發明專利]基于花生聯合收獲機的多壟壟間距及單壟上下緯度調控裝置

在審

• 申請號: 201911279883.3
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN112293027A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 岳丹松;王東偉;何曉寧;尚書旗;郭寧;官洪民;申世龍;胥南
• 申請（專利權）人: 青島農業大學
• 主分類號: A01D29/00
• 分類號: A01D29/00;A01D33/14;G05B19/05
• 代理公司: 青島中天匯智知識產權代理有限公司 37241
• 代理人: 雷斐

1.一種基于花生聯合收獲機的多壟壟間距及單壟上下緯度調控裝置，其特征在于：包括信息傳感器，控制平臺、多壟獨立壟距液壓執行器、多壟獨立上下緯度液壓執行器、航向糾偏提示器和觸摸屏，所述信息傳感器、多壟獨立壟距液壓執行器、多壟獨立上下緯度液壓執行器、航向糾偏提示器和觸摸屏均與控制平臺相連；

所述信息傳感器包括：

俯仰角傳感器，傳感多壟花生收獲的上下俯仰角度；

航向角傳感器，傳感收獲機的前進航向；

橫滾角傳感器，傳感花生收獲機的左右側傾；

多個單獨的壟距傳感器，傳感相鄰壟之間的壟間距離；

多個單獨的限深輪傳感器。傳感每個單壟的挖掘鏟入土深度；

每壟都配備單獨的壟間距測量傳感器和上下緯度距離傳感器，并具備單獨的液壓執行部件。

2.根據權利要求1所述的基于花生聯合收獲機的多壟壟間距及單壟上下緯度調控裝置，其特征在于：作業前，各壟的壟間距可以人工輸入，也可以通過操作手柄在作業現場直接單獨調節到位，限深輪的深度也可以直接輸入，或者通過操作手柄直接調節到位，作業中，會根據作業前的壟間距和限深輪的深度作為已知的給定參數。

3.根據權利要求1所述的基于花生聯合收獲機的多壟壟間距及單壟上下緯度調控裝置，其特征在于：所述的調控裝置包括兩種工作模式：

1)自動化調節模式：

通過航向角，一方面糾正農機行駛航向，另一方面，當實際航向偏離目標航向后，通過壟間距液壓執行機構及其壟間距傳感器，會根據航向偏差值對壟間距進行基于航向偏角差值的糾正補償，實時調節每壟的壟間距；通過俯仰角，感知地形對收獲臺的上下緯度影響，當出現下俯后，根據俯仰角偏差值單獨調節每壟的上升距離，當出現上仰后，對整體每壟收獲裝置進行自身重力下的下落自適應調節；通過橫滾角，測算出對不同單壟上下緯度的影響尺度，進而對各個單壟進行上下緯度調節；航向角、俯仰角、橫滾角三參數可以單獨使用，也可以混合使用，通過觸摸屏可以切換參數作用模式，不同混合模式下對每壟的調節模型和參數各異，所述混合模式包括航向角+俯仰角、航向角+橫滾角、俯仰角+橫滾角；

2)自動化+人工調節模式：

在收獲作業時，可以隨時人工改變航向角、俯仰角、橫滾角三參數的作用模式，也可以改變其目標期望數值，在整個改變期間，自動化模式一直在后臺運行。