[發明專利]高精采集車及其照片曝光信息生成系統、方法和同步裝置

在審

• 申請號: 201911279582.0
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN112995524A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 朱寶偉;陳岳
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: H04N5/235
• 分類號: H04N5/235;H04N5/04;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 上海知錦知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31327
• 代理人: 潘彥君

高精采集車及其照片曝光信息生成系統、方法和同步裝置，所述生成系統包括：導航裝置；同步裝置，適于基于所述導航裝置輸出的衛星定位系統時間工作，向攝像裝置發出拍攝觸發信號觸發攝像裝置拍攝照片，接收來自攝像裝置拍攝照片時反饋的曝光反饋信號，每接收到一個曝光反饋信號，將所述同步裝置的時間記錄為所述曝光反饋信號拍攝的照片的拍攝時間，并將所述照片的拍攝時間發送至數據處理裝置；所述攝像裝置，適于在拍攝觸發信號的控制下拍攝照片，生成拍攝所述照片的曝光反饋信號并輸出至所述同步裝置，并將拍攝的照片傳輸至數據處理裝置；所述數據處理裝置，適于將拍攝的照片與拍攝所述照片的拍攝時間對齊，生成所述照片的曝光信息文件并存儲。

技術領域

本說明書實施例涉及高精地圖數據采集技術領域，尤其涉及高精采集車及其照片曝光信息生成系統、方法和同步裝置。

背景技術

高精地圖作為自動駕駛領域的稀缺資源以及剛需，在整個領域扮演著核心角色，可以幫助汽車預先感知路面復雜信息，結合智能路徑規劃，讓汽車做出正確決策。

在高精地圖數據采集應用場景下，存在多種數據源，包括激光點云數據、圖像數據、定位數據等，這些數據需要互相關聯。其中，圖像數據也必須與點云和定位系統等對齊，才能為高精地圖數據增加更加豐富的紋理信息。讓不同設備在時間維度對齊的方法，即時間同步。

對于高精采集車，需要將所有采集數據的時刻信息統一對齊某一個基準時間軸。其中，對于攝像裝置而言，與組合慣導裝置同步即是獲取拍攝裝置拍攝的照片曝光時刻的精確的衛星定位系統(如GPS)時間戳。以相機為例，傳統的獲取相機照片的時間戳的方法的精度一般在10ms～50ms，遠遠不能滿足高精地圖數據制作的需求。如何獲取相機照片曝光的精確時間信息是決定高精地圖數據精度的核心關鍵技術。例如，車速為72km/h(20m/s)，如果曝光時間有1ms的誤差，對應的地圖精度相對誤差為2cm，無法滿足高精地圖的精度指標。

發明內容

有鑒于此，本說明書實施例提供一種高精采集車及其照片曝光信息生成系統、方法和同步裝置，能夠提高高精采集車生成的地圖數據的精度。

本說明書實施例提供了一種高精采集車的照片曝光信息生成系統，所述生成系統包括導航裝置、同步裝置、攝像裝置、數據處理裝置，其中：

所述導航裝置，適于輸出衛星定位系統時間信息；

所述同步裝置，適于基于所述導航裝置輸出的衛星定位系統時間工作，控制與之連接的攝像裝置進行拍攝，包括：向所述攝像裝置發出拍攝觸發信號觸發所述攝像裝置拍攝照片，接收來自所述攝像裝置拍攝照片時反饋的曝光反饋信號，每接收到一個曝光反饋信號，將所述同步裝置的時間記錄為所述曝光反饋信號拍攝的照片的拍攝時間，并將所述曝光反饋信號拍攝的照片的拍攝時間發送至所述數據處理裝置；

所述攝像裝置，適于在所述同步裝置的拍攝觸發信號的控制下拍攝照片，每拍攝一張照片生成拍攝所述照片的曝光反饋信號并輸出至所述同步裝置，并將拍攝的照片傳輸至所述數據處理裝置；

所述數據處理裝置，適于將攝像裝置拍攝的照片與拍攝所述照片的拍攝時間對齊，生成所述照片的曝光信息文件并存儲。

可選地，所述同步裝置包括適于通過多個信號連接端與多個拍攝裝置連接，控制所述多個拍攝裝置同步拍攝。

可選地，所述同步裝置包括多個，其中一個同步裝置作為主同步裝置，其他同步裝置作為輔同步裝置，所述主同步裝置適于與所述輔同步裝置級聯連接，其中：

所述主同步裝置，適于通過同步信號輸入端與所述導航裝置連接，所述主同步裝置通過信號連接端分別與輔同步裝置的同步信號輸入端連接，傳輸所述衛星定位系統時間信息；