[發明專利]點云數據的標注方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201911268527.1
• 申請日: 2019-12-11
• 公開（公告）號: CN112948605A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 邢倬
• 申請（專利權）人: 深圳云天勵飛技術有限公司
• 主分類號: G06F16/51
• 分類號: G06F16/51;G06F16/58;G06T15/00
• 代理公司: 深圳驛航知識產權代理事務所(普通合伙) 44605
• 代理人: 楊倫

本發明提供了一種點云數據的標注方法、裝置、設備及可讀存儲介質，其中該標注方法包括：獲取需進行標注的目標點云圖像，并確定所述目標點云圖像中的地平面；接收對所述目標點云圖像中目標物體的輸入操作，并根據接收到的輸入操作和所述地平面，在所述目標點云圖像中添加用于標注所述目標物體的標注物。本發明能提升點云數據的標注效率。

技術領域

本發明涉及點云數據處理技術領域，特別涉及一種點云數據的標注方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

無人駕駛早已成為人們耳熟能詳的前沿科技名詞，隨著深度學習和機器視覺的發展，使得如何識別路面上的車/人/障礙物成為可能。目前常用的3D數據模型為激光雷達(LIDAR)3D點云，它使用一種激光發射器設置于車輛頂部，隨車輛移動并記錄掃描到的信息，這些信息常常存儲為二進制或點云數據(PCD)模型文件，可以將行車過程中記錄的場景數據復現在顯示設備上。通過對點云場景中的車/人/障礙物進行標注，使用標注結果進行訓練，最終產生機器視覺模型。

由于鼠標/觸摸產生的信息本質上是2D信息，已知2D信息要在3D場景中命中準確位置，本質上是一件頗為不科學但又合理的訴求，因此當前的主流方法繞開了3D問題，將3D分解為3個2D分量分別進行標注。具體流程為：首先粗略定位目標物體的位置；然后生成三視圖，并在3個視圖中調整標注立方體的切面；最后將3視圖的2D坐標重新映射為3D世界坐標。這種標注方法的缺陷在于2D與3D之間的來回映射轉換，造成點云數據的標注效率不高。

發明內容

本發明提供了一種點云數據的標注方法、裝置、設備及可讀存儲介質，其目的是為了解決點云數據的標注效率低的問題。

為了達到上述目的，第一方面，本發明的實施例提供了一種點云數據的標注方法，包括：

獲取需進行標注的目標點云圖像，并確定所述目標點云圖像中的地平面；

接收對所述目標點云圖像中目標物體的輸入操作，并根據接收到的輸入操作和所述地平面，在所述目標點云圖像中添加用于標注所述目標物體的標注物。

第二方面，本發明的實施例還提供了一種點云數據的標注裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取需進行標注的目標點云圖像，并確定所述目標點云圖像中的地平面；

標注模塊，用于接收對所述目標點云圖像中目標物體的輸入操作，并根據接收到的輸入操作和所述地平面，在所述目標點云圖像中添加用于標注所述目標物體的標注物。

第三方面，本發明的實施例還提供了一種點云數據的標注設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述的點云數據的標注方法的步驟。

第四方面，本發明的實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述的點云數據的標注方法的步驟。

本發明的上述方案至少有如下的有益效果：

在本發明的實施例中，通過在獲取到需要進行標注的目標點云圖像時，確定出該目標點云圖像中的地平面，然后接收對該目標點云圖像中目標物體的輸入操作，并根據接收到的輸入操作和確定出的地平面，直接在目標點云圖像中添加用于標注目標物體的標注物，而不需要將目標點云圖像轉換成2D進行標注，并在標注完成后映射回3D，因而大大提升了點云數據的標注效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例的點云數據的標注方法的流程圖；