[發(fā)明專利]點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911268527.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-11
• 公開（公告）號(hào): CN112948605A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邢倬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳云天勵(lì)飛技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/51
• 分類號(hào): G06F16/51;G06F16/58;G06T15/00
• 代理公司: 深圳驛航知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44605
• 代理人: 楊倫

1.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注方法，其特征在于，包括：

獲取需進(jìn)行標(biāo)注的目標(biāo)點(diǎn)云圖像，并確定所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像中的地平面；

接收對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像中目標(biāo)物體的輸入操作，并根據(jù)接收到的輸入操作和所述地平面，在所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像中添加用于標(biāo)注所述目標(biāo)物體的標(biāo)注物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)注方法，其特征在于，所述確定所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像中的地平面的步驟，包括：

確定所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像中在第一坐標(biāo)軸上的第一坐標(biāo)值小于第一預(yù)設(shè)值、且在第二坐標(biāo)軸上的第二坐標(biāo)值小于第二預(yù)設(shè)值的所有目標(biāo)點(diǎn)；所述第一坐標(biāo)軸和所述第二坐標(biāo)軸為世界坐標(biāo)系中的兩個(gè)坐標(biāo)軸，所述世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)為移動(dòng)設(shè)備所在位置，所述移動(dòng)設(shè)備上承載有用于采集所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像的采集設(shè)備，所述世界坐標(biāo)系還包括與所述第一坐標(biāo)軸和所述第二坐標(biāo)軸垂直的第三坐標(biāo)軸；

獲取所述所有目標(biāo)點(diǎn)在所述第三坐標(biāo)軸上的第三坐標(biāo)值；

將獲取到的第三坐標(biāo)值中數(shù)值最小的第三坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)的平面作為地平面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的標(biāo)注方法，其特征在于，所述標(biāo)注物為一長(zhǎng)方體；

所述接收對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像中目標(biāo)物體的輸入操作，并根據(jù)接收到的輸入操作和所述地平面，在所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像中添加用于標(biāo)注所述目標(biāo)物體的標(biāo)注物的步驟，包括：

接收對(duì)所述目標(biāo)物體的第一位置的第一輸入操作；

根據(jù)所述第一輸入操作，以虛擬攝像頭所在位置為起點(diǎn)，向所述第一位置發(fā)出第一射線，并確定所述第一射線與所述地平面的第一交點(diǎn)；

接收對(duì)所述目標(biāo)物體的第二輸入操作；所述第二輸入操作對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)位置為所述第一位置，所述第二輸入操作對(duì)應(yīng)的終點(diǎn)位置為所述目標(biāo)物體的第二位置，所述第一位置和所述第二位置分別為所述目標(biāo)物體的對(duì)角線的兩個(gè)端點(diǎn)位置；

根據(jù)所述第二輸入操作，以所述虛擬攝像頭所在位置為起點(diǎn)，向所述第二位置發(fā)出第二射線，并確定所述第二射線與所述地平面的第二交點(diǎn)；

以所述第一交點(diǎn)與所述第二交點(diǎn)之間的線段為對(duì)角線構(gòu)建一矩形；所述矩形的兩相鄰邊中的一條邊與所述第一坐標(biāo)軸平行，另一條邊與所述第二坐標(biāo)軸平行；

以所述矩形為底面構(gòu)建一長(zhǎng)方體；所述長(zhǎng)方體高度為所述移動(dòng)設(shè)備的高度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)注方法，其特征在于，當(dāng)所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像為連續(xù)多幀點(diǎn)云圖像的首幀點(diǎn)云圖像時(shí)，所述標(biāo)注方法還包括：

針對(duì)所述連續(xù)多幀點(diǎn)云圖像中除所述首幀點(diǎn)云圖像以外的任一幀點(diǎn)云圖像，生成并顯示該幀點(diǎn)云圖像的三視圖，并在接收到對(duì)該幀點(diǎn)云圖像中的標(biāo)注物的調(diào)整指令時(shí)，根據(jù)該調(diào)整指令所指示的調(diào)整操作，對(duì)該幀點(diǎn)云圖像中的標(biāo)注物進(jìn)行調(diào)整。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的標(biāo)注方法，其特征在于，所述標(biāo)注方法還包括：

將所述首幀點(diǎn)云圖像、所述連續(xù)多幀點(diǎn)云圖像中標(biāo)注物被調(diào)整的各幀點(diǎn)云圖像作為所述連續(xù)多幀點(diǎn)云圖像的關(guān)鍵幀；

當(dāng)相鄰兩關(guān)鍵幀之間存在非關(guān)鍵幀時(shí)，根據(jù)該相鄰兩關(guān)鍵幀中所述目標(biāo)物體的標(biāo)注物的位置，對(duì)所述非關(guān)鍵幀中的所述標(biāo)注物進(jìn)行調(diào)整。

6.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)注裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取需進(jìn)行標(biāo)注的目標(biāo)點(diǎn)云圖像，并確定所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像中的地平面；

標(biāo)注模塊，用于接收對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像中目標(biāo)物體的輸入操作，并根據(jù)接收到的輸入操作和所述地平面，在所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像中添加用于標(biāo)注所述目標(biāo)物體的標(biāo)注物。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的標(biāo)注裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括：

第一確定單元，用于確定所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像中在第一坐標(biāo)軸上的第一坐標(biāo)值小于第一預(yù)設(shè)值、且在第二坐標(biāo)軸上的第二坐標(biāo)值小于第二預(yù)設(shè)值的所有目標(biāo)點(diǎn)；所述第一坐標(biāo)軸和所述第二坐標(biāo)軸為世界坐標(biāo)系中的兩個(gè)坐標(biāo)軸，所述世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)為移動(dòng)設(shè)備所在位置，所述移動(dòng)設(shè)備上承載有用于采集所述目標(biāo)點(diǎn)云圖像的采集設(shè)備，所述世界坐標(biāo)系還包括與所述第一坐標(biāo)軸和所述第二坐標(biāo)軸垂直的第三坐標(biāo)軸；

獲取單元，用于獲取所述所有目標(biāo)點(diǎn)在所述第三坐標(biāo)軸上的第三坐標(biāo)值；

第二確定單元，用于將獲取到的第三坐標(biāo)值中數(shù)值最小的第三坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)的平面作為地平面。