[發(fā)明專利]基于道路交通標(biāo)線標(biāo)志的局部定位修正方法、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911263611.4
• 申請日: 2019-12-11
• 公開（公告）號: CN111121805A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊曉東;賴志林;李良源;秦中勝
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 廣州科捷知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

本發(fā)明提供的基于道路交通標(biāo)線標(biāo)志的局部定位修正方法，包括獲取初定位設(shè)備測量得到的初定位結(jié)果；根據(jù)初定位結(jié)果在預(yù)設(shè)交通標(biāo)線標(biāo)志點云圖中截取對應(yīng)的局部點云地圖作為目標(biāo)點云；根據(jù)實時獲取的車體附近道路上的交通標(biāo)線標(biāo)志圖像，得到實時交通標(biāo)線標(biāo)志點云；將實時交通標(biāo)線標(biāo)志點云與目標(biāo)點云進(jìn)行比較，當(dāng)出現(xiàn)偏差時，則根據(jù)預(yù)設(shè)點云配準(zhǔn)算法將實時交通標(biāo)線標(biāo)志點云與目標(biāo)點云進(jìn)行配準(zhǔn)，得到點云轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)點云轉(zhuǎn)換矩陣轉(zhuǎn)換初定位結(jié)果，得到修正定位結(jié)果，根據(jù)修正定位結(jié)果重新初始化初定位設(shè)備。本發(fā)明提供的基于道路交通標(biāo)線標(biāo)志的局部定位修正方法，保障了整個定位過程的穩(wěn)定性和精準(zhǔn)度，且無需人工維護參考物。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及基于道路交通標(biāo)線標(biāo)志的局部定位修正方法、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動駕駛車輛應(yīng)用場景的擴展，自主定位作為自動駕駛車輛運行的基礎(chǔ)之一，其精確性和穩(wěn)定性要求也越來越高。

現(xiàn)有技術(shù)中，主要通過激光雷達(dá)或GPS設(shè)備融合慣導(dǎo)數(shù)據(jù)實現(xiàn)實時定位，但是在部分場景中定位會出現(xiàn)偏差，比如環(huán)境存在較多臨時障礙會導(dǎo)致激光定位不準(zhǔn)確，又比如高樓遮擋導(dǎo)致GPS定位漂移。因此傳統(tǒng)的實時定位在實際應(yīng)用中會出現(xiàn)定位不精準(zhǔn)的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的之一在于提供基于道路交通標(biāo)線標(biāo)志的局部定位修正方法，其能解決傳統(tǒng)的實時定位在實際應(yīng)用中會出現(xiàn)定位不精準(zhǔn)的問題。

本發(fā)明的目的之二在于提供一種電子設(shè)備，其能解決傳統(tǒng)的實時定位在實際應(yīng)用中會出現(xiàn)定位不精準(zhǔn)的問題。

本發(fā)明的目的之三在于提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其能解決傳統(tǒng)的實時定位在實際應(yīng)用中會出現(xiàn)定位不精準(zhǔn)的問題。

本發(fā)明的目的之一采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

基于道路交通標(biāo)線標(biāo)志的局部定位修正方法，包括以下步驟：

獲取初定位結(jié)果，獲取初定位設(shè)備測量得到的初定位結(jié)果；

獲取目標(biāo)點云，根據(jù)所述初定位結(jié)果在預(yù)設(shè)交通標(biāo)線標(biāo)志點云圖中截取對應(yīng)的局部點云地圖作為目標(biāo)點云；

獲取實時交通標(biāo)線標(biāo)志點云，根據(jù)實時獲取的車體附近道路上的交通標(biāo)線標(biāo)志圖像，得到實時交通標(biāo)線標(biāo)志點云；

偏差比較，將所述實時交通標(biāo)線標(biāo)志點云與所述目標(biāo)點云進(jìn)行比較，當(dāng)出現(xiàn)偏差時，則出現(xiàn)初定位偏差，則執(zhí)行步驟偏差配準(zhǔn)；

偏差配準(zhǔn)，根據(jù)預(yù)設(shè)點云配準(zhǔn)算法將所述實時交通標(biāo)線標(biāo)志點云與所述目標(biāo)點云進(jìn)行配準(zhǔn)，得到點云轉(zhuǎn)換矩陣；

定位修正，根據(jù)所述點云轉(zhuǎn)換矩陣轉(zhuǎn)換初定位結(jié)果，得到修正定位結(jié)果，根據(jù)所述修正定位結(jié)果重新初始化初定位設(shè)備。

進(jìn)一步地，包括建立預(yù)設(shè)交通標(biāo)線標(biāo)志點云圖，

獲取參照點云，獲取車體附近的含有目標(biāo)交通標(biāo)線標(biāo)志的預(yù)設(shè)目標(biāo)位置圖像，對預(yù)設(shè)目標(biāo)位置圖像進(jìn)行處理，得到含有目標(biāo)交通標(biāo)線標(biāo)志的參照點云，所述參照點云包括若干參照點；

創(chuàng)建預(yù)設(shè)交通標(biāo)線標(biāo)志點云地圖，將所述參照點云中每個參照點進(jìn)行精準(zhǔn)定位，得到若干參照點精準(zhǔn)定位結(jié)果，將所述參照點云按照所述參照點精準(zhǔn)定位結(jié)果保存在預(yù)設(shè)地圖中，得到預(yù)設(shè)交通標(biāo)線標(biāo)志點云地圖。

進(jìn)一步地，所述獲取參照點云具體為：獲取車體附近的含有目標(biāo)交通標(biāo)線標(biāo)志的預(yù)設(shè)目標(biāo)位置圖像，通過深度學(xué)習(xí)算法對預(yù)設(shè)目標(biāo)位置圖像中的目標(biāo)交通標(biāo)線標(biāo)志進(jìn)行分割，得到目標(biāo)交通標(biāo)線標(biāo)志圖像，將所述目標(biāo)交通標(biāo)線標(biāo)志圖像通過透視變換方法轉(zhuǎn)換成目標(biāo)交通標(biāo)線標(biāo)志圖像俯視圖，將所述目標(biāo)交通標(biāo)線標(biāo)志圖像俯視圖中的交通標(biāo)線進(jìn)行抽樣，生成含有目標(biāo)交通標(biāo)線標(biāo)志的參照點云。

進(jìn)一步地，采用柵格地圖的形式將參照點云按照所述參照點精準(zhǔn)定位結(jié)果保存在預(yù)設(shè)地圖中。