[發(fā)明專利]基于道路交通標線標志的局部定位修正方法、設備及介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2019-12-11
• 公開（公告）號: CN111121805A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設計）人: 楊曉東;賴志林;李良源;秦中勝
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 廣州科捷知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

1.基于道路交通標線標志的局部定位修正方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取初定位結(jié)果，獲取初定位設備測量得到的初定位結(jié)果；

獲取目標點云，根據(jù)所述初定位結(jié)果在預設交通標線標志點云圖中截取對應的局部點云地圖作為目標點云；

獲取實時交通標線標志點云，根據(jù)實時獲取的車體附近道路上的交通標線標志圖像，得到實時交通標線標志點云；

偏差比較，將所述實時交通標線標志點云與所述目標點云進行比較，當出現(xiàn)偏差時，則出現(xiàn)初定位偏差，則執(zhí)行步驟偏差配準；

偏差配準，根據(jù)預設點云配準算法將所述實時交通標線標志點云與所述目標點云進行配準，得到點云轉(zhuǎn)換矩陣；

定位修正，根據(jù)所述點云轉(zhuǎn)換矩陣轉(zhuǎn)換初定位結(jié)果，得到修正定位結(jié)果，根據(jù)所述修正定位結(jié)果重新初始化初定位設備。

2.如權(quán)利要求1所述的基于道路交通標線標志的局部定位修正方法，其特征在于：包括建立預設交通標線標志點云圖，

獲取參照點云，獲取車體附近的含有目標交通標線標志的預設目標位置圖像，對預設目標位置圖像進行處理，得到含有目標交通標線標志的參照點云，所述參照點云包括若干參照點；

創(chuàng)建預設交通標線標志點云地圖，將所述參照點云中每個參照點進行精準定位，得到若干參照點精準定位結(jié)果，將所述參照點云按照所述參照點精準定位結(jié)果保存在預設地圖中，得到預設交通標線標志點云地圖。

3.如權(quán)利要求2所述的基于道路交通標線標志的局部定位修正方法，其特征在于：所述獲取參照點云具體為：獲取車體附近的含有目標交通標線標志的預設目標位置圖像，通過深度學習算法對預設目標位置圖像中的目標交通標線標志進行分割，得到目標交通標線標志圖像，將所述目標交通標線標志圖像通過透視變換方法轉(zhuǎn)換成目標交通標線標志圖像俯視圖，將所述目標交通標線標志圖像俯視圖中的交通標線進行抽樣，生成含有目標交通標線標志的參照點云。

4.如權(quán)利要求2所述的基于道路交通標線標志的局部定位修正方法，其特征在于：采用柵格地圖的形式將參照點云按照所述參照點精準定位結(jié)果保存在預設地圖中。

5.如權(quán)利要求1所述的基于道路交通標線標志的局部定位修正方法，其特征在于：所述偏差配準還包括得到點云間方差，并根據(jù)所述點云間方差判斷配準是否成功，若配準失敗，則放棄執(zhí)行步驟定位修正。

6.如權(quán)利要求1所述的基于道路交通標線標志的局部定位修正方法，其特征在于：所述目標點云和所述實時交通標線標志點云均為2D點云。

7.一種電子設備，其特征在于包括：處理器；

存儲器；以及程序，其中所述程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置成由處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行權(quán)利要求1-6任意一項所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任意一項所述的方法。