[發(fā)明專利]目標(biāo)跟蹤方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911259981.0
• 申請(qǐng)日: 2019-12-10
• 公開（公告）號(hào): CN111369684B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱敬成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康威視系統(tǒng)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T19/00
• 分類號(hào): G06T19/00;G06T7/70
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

本申請(qǐng)公開了一種目標(biāo)跟蹤方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。方法包括：獲取目標(biāo)對(duì)象在目標(biāo)場景內(nèi)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)；根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象在所述目標(biāo)場景內(nèi)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)確定包括所述目標(biāo)對(duì)象所在位置的全景圖；將所述目標(biāo)對(duì)象在所述目標(biāo)場景內(nèi)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成全景圖投影坐標(biāo)；對(duì)所述全景圖中包括所述目標(biāo)對(duì)象所在位置的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行虛擬展示，基于所述全景圖投影坐標(biāo)，在所述目標(biāo)區(qū)域展示所述目標(biāo)對(duì)象。由于全景圖的可視范圍較大，通過對(duì)全景圖中包括目標(biāo)對(duì)象所在位置的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行虛擬展示，在該目標(biāo)區(qū)域上展示目標(biāo)對(duì)象，可以快速地定位目標(biāo)對(duì)象所在的具體位置和周邊的情況，提高了跟蹤效率，使得跟蹤目標(biāo)對(duì)象的成功率較高。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種目標(biāo)跟蹤方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著定位技術(shù)的不斷發(fā)展，定位應(yīng)用越來越多。例如，對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位之后，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)該目標(biāo)對(duì)象的跟蹤，比如跟蹤車輛、跟蹤用戶等。

如何對(duì)目標(biāo)對(duì)象的跟蹤，以提供更好的服務(wù)，是定位技術(shù)領(lǐng)域一直在不斷研究的課題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種目標(biāo)跟蹤方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于解決相關(guān)技術(shù)中的問題。所述技術(shù)方案如下：

一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種目標(biāo)跟蹤方法，所述方法包括：

獲取目標(biāo)對(duì)象在目標(biāo)場景內(nèi)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象在所述目標(biāo)場景內(nèi)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)確定包括所述目標(biāo)對(duì)象所在位置的全景圖；

將所述目標(biāo)對(duì)象在所述目標(biāo)場景內(nèi)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成全景圖投影坐標(biāo)；

對(duì)所述全景圖中包括所述目標(biāo)對(duì)象所在位置的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行虛擬展示，基于所述全景圖投影坐標(biāo)，在所述目標(biāo)區(qū)域展示所述目標(biāo)對(duì)象。

可選地，所述對(duì)所述全景圖中包括所述目標(biāo)對(duì)象所在位置的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行虛擬展示，包括：

在所述全景圖中確定以所述目標(biāo)對(duì)象所在位置為中心的區(qū)域，將所述全景圖中以所述目標(biāo)對(duì)象所在位置為中心的區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域，對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行虛擬展示；

或者，對(duì)所述全景圖進(jìn)行虛擬展示，所述全景圖包括所述目標(biāo)對(duì)象所在位置的目標(biāo)區(qū)域。

可選地，所述獲取目標(biāo)對(duì)象在目標(biāo)場景內(nèi)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)之后，還包括：

獲取對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝得到的監(jiān)控視頻流；

基于所述全景圖投影坐標(biāo)，將所述監(jiān)控視頻流投影到所述全景圖中。

可選地，所述將所述目標(biāo)對(duì)象在所述目標(biāo)場景內(nèi)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成全景圖投影坐標(biāo)，包括：

基于標(biāo)準(zhǔn)經(jīng)緯度坐標(biāo)與全景球體坐標(biāo)系的映射關(guān)系，將所述目標(biāo)對(duì)象在所述目標(biāo)場景內(nèi)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成全景圖投影坐標(biāo)，所述標(biāo)準(zhǔn)經(jīng)緯度坐標(biāo)與全景球體坐標(biāo)系的映射關(guān)系基于跟蹤設(shè)備所處的標(biāo)準(zhǔn)經(jīng)緯度坐標(biāo)、所述全景圖拍攝設(shè)備所處的標(biāo)準(zhǔn)經(jīng)緯度坐標(biāo)及所述全景圖展開面四個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)經(jīng)緯度坐標(biāo)確定。

可選地，所述將所述目標(biāo)對(duì)象在所述目標(biāo)場景內(nèi)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成全景圖投影坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象在所述目標(biāo)場景內(nèi)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)確定所述目標(biāo)場景所在地圖上與所述目標(biāo)對(duì)象最近的目標(biāo)第一子線段；

根據(jù)多條第一子線段與多條第二子線段的關(guān)聯(lián)關(guān)系確定所述目標(biāo)第一子線段對(duì)應(yīng)的第二子線段，所述多條第一子線段由所述目標(biāo)場景所在地圖上繪制的目標(biāo)道路對(duì)應(yīng)的第一線段劃分得到，所述多條第二子線段由所述全景圖展開平面上繪制的所述目標(biāo)道路對(duì)應(yīng)的第二線段劃分得到；