[發(fā)明專利]目標跟蹤方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911259981.0 | 申請日： | 2019-12-10 |
| 公開（公告）號： | CN111369684B | 公開（公告）日： | 2023-09-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 朱敬成 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州海康威視系統(tǒng)技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G06T19/00 | 分類號： | G06T19/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11138 | 代理人： | 李珂珂 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 目標 跟蹤 方法 裝置 設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取目標對象在目標場景內(nèi)的實時位置坐標；
根據(jù)所述目標對象在所述目標場景內(nèi)的實時位置坐標確定包括所述目標對象所在位置的全景圖；
根據(jù)所述目標對象在所述目標場景內(nèi)的實時位置坐標確定所述目標場景所在地圖上與所述目標對象最近的目標第一子線段；
根據(jù)多條第一子線段與多條第二子線段的關(guān)聯(lián)關(guān)系確定所述目標第一子線段對應(yīng)的第二子線段，所述多條第一子線段由所述目標場景所在地圖上繪制的目標道路對應(yīng)的第一線段劃分得到，所述多條第二子線段由全景圖展開平面上繪制的所述目標道路對應(yīng)的第二線段劃分得到；
在所述目標第一子線段對應(yīng)的第二子線段上，確定與所述目標對象在所述目標場景內(nèi)的實時位置對應(yīng)的全景圖位置，將所述全景圖位置的坐標作為由所述目標對象的實時位置坐標轉(zhuǎn)換得到的全景圖投影坐標；
對所述全景圖中包括所述目標對象所在位置的目標區(qū)域進行虛擬展示，基于所述全景圖投影坐標，在所述目標區(qū)域展示所述目標對象。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述全景圖中包括所述目標對象所在位置的目標區(qū)域進行虛擬展示，包括：
在所述全景圖中確定以所述目標對象所在位置為中心的區(qū)域，將所述全景圖中以所述目標對象所在位置為中心的區(qū)域作為目標區(qū)域，對所述目標區(qū)域進行虛擬展示；
或者，對所述全景圖進行虛擬展示，所述全景圖包括所述目標對象所在位置的目標區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標對象在目標場景內(nèi)的實時位置坐標之后，還包括：
獲取對所述目標對象進行跟蹤拍攝得到的監(jiān)控視頻流；
基于所述全景圖投影坐標，將所述監(jiān)控視頻流投影到所述全景圖中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
基于標準經(jīng)緯度坐標與全景球體坐標系的映射關(guān)系，將所述目標對象在所述目標場景內(nèi)的實時位置坐標轉(zhuǎn)換成全景圖投影坐標，所述標準經(jīng)緯度坐標與全景球體坐標系的映射關(guān)系基于跟蹤設(shè)備所處的標準經(jīng)緯度坐標、全景圖拍攝設(shè)備所處的標準經(jīng)緯度坐標及全景圖展開面四個角點的標準經(jīng)緯度坐標確定。
5.一種目標跟蹤管理裝置，其特征在于，所述裝置包括：
第一獲取模塊，用于獲取目標對象在目標場景內(nèi)的實時位置坐標；
第二獲取模塊，用于根據(jù)所述目標對象在所述目標場景內(nèi)的實時位置坐標確定包括所述目標對象所在位置的全景圖；
轉(zhuǎn)換模塊，用于根據(jù)所述目標對象在所述目標場景內(nèi)的實時位置坐標確定所述目標場景所在地圖上與所述目標對象最近的目標第一子線段；根據(jù)多條第一子線段與多條第二子線段的關(guān)聯(lián)關(guān)系確定所述目標第一子線段對應(yīng)的第二子線段，所述多條第一子線段由所述目標場景所在地圖上繪制的目標道路對應(yīng)的第一線段劃分得到，所述多條第二子線段由全景圖展開平面上繪制的所述目標道路對應(yīng)的第二線段劃分得到；在所述目標第一子線段對應(yīng)的第二子線段上，確定與所述目標對象在所述目標場景內(nèi)的實時位置對應(yīng)的全景圖位置，將所述全景圖位置的坐標作為由所述目標對象的實時位置坐標轉(zhuǎn)換得到的全景圖投影坐標；
展示模塊，用于對所述全景圖中包括所述目標對象所在位置的目標區(qū)域進行虛擬展示，基于所述全景圖投影坐標，在所述目標區(qū)域展示所述目標對象。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述展示模塊，用于在所述全景圖中確定以所述目標對象所在位置為中心的區(qū)域，將所述全景圖中以所述目標對象所在位置為中心的區(qū)域作為目標區(qū)域，對所述目標區(qū)域進行虛擬展示；或者，對所述全景圖進行虛擬展示，所述全景圖包括所述目標對象所在位置的目標區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊，還用于獲取對所述目標對象進行跟蹤拍攝得到的監(jiān)控視頻流；
所述展示模塊，還用于基于所述全景圖投影坐標，將所述監(jiān)控視頻流投影到所述全景圖中。
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