[發明專利]基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法及介質

在審

• 申請號: 201911259935.0
• 申請日: 2019-12-10
• 公開（公告）號: CN111242799A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 王和平;胡偉;沈建;武藝;汪駿;劉寧;楊國柱;劉成強;楊豐愷
• 申請（專利權）人: 國網通用航空有限公司
• 主分類號: G06Q50/06
• 分類號: G06Q50/06
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 葛燕婷

本發明公開了一種基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法及介質，本發明的方法包括:基于獲取各個高壓線塔點云計算各個高壓線塔中心坐標；以某個高壓線塔某點位為起點，根據高壓線塔編號的設定線路獲取終點；基于所述各個高壓線塔中心坐標、起點、終點和起點所在的高線塔的塔號，獲取各個高壓線塔對應的塔號。本發明通過獲取各個高壓線塔點云，根據所有高壓線塔點云，計算各個高壓線塔中心坐標，能實現對輸電走廊3維高壓線塔點云數據進行單個高壓線塔點云分割且提取每個高壓線塔的特征面用于擬合其中心，然后基于高壓線塔中心坐標和給定的起始坐標與編號，能實現塔號自動匹配，便于高壓線塔的系統化管理。

技術領域

本發明涉及高壓線塔數據處理技術領域，具體涉及一種基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法及存儲介質。

背景技術

激光雷達(Light Detection And Ranging，簡稱LiDAR)是集激光、全球定位系統(Global Positioning System，簡稱GPS)和慣性導航系統(Intertial NavigationSystem，簡稱INS)技術于一身，可以快速獲取地面及地面目標三維信息，LiDAR技術與成像光譜、合成孔徑雷達一起被列為對地觀測系統(EOS)計劃最核心的信息獲取與處理技術。它以激光器為發射光源，向探測目標發射高頻率激光脈沖來獲取目標反射回波，經過系統處理生成大量離散的點——點云，每個點包含X,Y,Z坐標信息。

原始的高壓線塔點云未進行歸檔分類，多個高壓線塔點云無序存儲在一個文件中，不便于進行系統化管理和處理。為了獲取每個高壓線塔的結構信息，需要從原始高壓線塔文件中提取每個高壓線塔點云。由于提取后的單個高壓線塔點云僅具有結構信息，不具有塔號，不便于查詢其臺賬信息。因此，需通過擬合其中心，然后基于其中心坐標和給定的線路起始點位與編號，自動獲取線路中每個線塔的塔號。

發明內容

鑒于以上技術問題，本發明的目的在于提供一種基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法及介質,解決現有技術提取單個高壓線塔點云僅具有結構信息，不具有塔號，不便于查詢其臺賬信息的問題。

本發明采用技術方案如下：

基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法，包括：

步驟S10:獲取各個高壓線塔點云；

步驟S20:根據所有高壓線塔點云，計算各個高壓線塔中心坐標；

步驟S30:以某個高壓線塔某點位為起點，所述起點坐標為S1，起點所在的高線塔塔號為S；設定高壓線塔編號的設定線路，根據高壓線塔編號的設定線路獲取終點，所述終點坐標為S2；基于所述各個高壓線塔中心坐標、起點、終點和起點所在的高線塔的塔號，獲取各個高壓線塔對應的塔號。

進一步的，所述獲取各個高壓線塔點云的步驟包括：

建立2維格網；將所有高壓線塔點云投影在XY平面，并在XY平面進行格網劃分；創建元素為0的隊列deque；

提取單個高壓線塔點云；

對某一格網及其周圍領域的點云提取；選定存在點云的任一格網為初始種子點，并將該格網并向該格網周圍領域的格網進行遍歷，將其中存在點云的格網依次存入隊列deque，并移除隊列deque中的第一個元素；當隊列deque中的元素不為0時，繼續進行遍歷其周圍鄰域的格網，并將其存在點云的格網依次存入隊列deque，然后移除隊列deque中的第一個元素，直到隊列deque中的元素為0；當隊列deque中的元素為0時，完成單個高壓線塔點云的提取；

完成所有高壓線塔點云的提取；繼續對其他格網及其周圍領域的點云提取，直到將所有格網進行遍歷。

進一步的，獲取單個高壓線塔中心坐標的步驟包括：