[發明專利]基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法及介質

在審

• 申請號: 201911259935.0
• 申請日: 2019-12-10
• 公開（公告）號: CN111242799A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 王和平;胡偉;沈建;武藝;汪駿;劉寧;楊國柱;劉成強;楊豐愷
• 申請（專利權）人: 國網通用航空有限公司
• 主分類號: G06Q50/06
• 分類號: G06Q50/06
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 葛燕婷

1.基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法，其特征在于，包括：

獲取各個高壓線塔點云；

根據所有高壓線塔點云，計算各個高壓線塔中心坐標；

以某個高壓線塔某點位為起點，所述起點坐標為S1，起點所在的高線塔塔號為S；設定高壓線塔編號的設定線路，根據高壓線塔編號的設定線路獲取終點，所述終點坐標為S2；基于所述各個高壓線塔中心坐標、起點、終點和起點所在的高線塔的塔號，獲取各個高壓線塔對應的塔號。

2.根據權利要求1所述的基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法，其特征在于，所述獲取各個高壓線塔點云的步驟包括：

建立2維格網；將所有高壓線塔點云投影在XY平面，并在XY平面進行格網劃分；創建元素為0的隊列deque；

提取單個高壓線塔點云；

對某一格網及其周圍領域的點云提取；選定存在點云的任一格網為初始種子點，并將該格網并向該格網周圍領域的格網進行遍歷，將其中存在點云的格網依次存入隊列deque，并移除隊列deque中的第一個元素；當隊列deque中的元素不為0時，繼續進行遍歷其周圍鄰域的格網，并將其存在點云的格網依次存入隊列deque，然后移除隊列deque中的第一個元素，直到隊列deque中的元素為0；當隊列deque中的元素為0時，完成單個高壓線塔點云的提取；

完成所有高壓線塔點云的提取；繼續對其他格網及其周圍領域的點云提取，直到將所有格網進行遍歷。

3.根據權利要求1所述的基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法，其特征在于，獲取單個高壓線塔中心坐標的步驟包括：

將單個高壓線塔點云沿Z方向按設定劃分間隔進行劃分；

將每個劃分間隔內的點云投影至XY平面，并采用PCA算法計算每個劃分間隔的投影點的兩個特征值λ1、λ2，計算特征值比值，所述特征值比值r＝Max(λ1、λ2)/Min(λ1、λ2)；

遍歷每個劃分間隔，若劃分間隔特征值比值r小于預設值，將該劃分間隔內的點云存在vector容器；

獲取vector容器點云中X坐標的最大值Xmax和最小值Xmin，以及Y坐標的最大值Ymax和最小值Ymin；則單個高壓線塔中心點位Pi的坐標Xaver＝(Xmin+Xmax)/2，Yaver＝(Ymin+Ymax)/2。

4.根據權利要求3所述的基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法，其特征在于，所述設定劃分間隔為1m。

5.根據權利要求1所述的基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法，其特征在于，基于所述各個高壓線塔中心坐標、起點、終點和起點所在的高線塔的塔號，獲取各個高壓線塔對應的塔號的步驟包括：

計算起點和終點的水平距離Dxy，以起點到終點的連線為基準矢量V；

獲取起點與各個高壓線塔中心點位Pi的連線，并分別計算起點與各個連線在基準矢量V上的投影長度Li，所述投影長度Li滿足：Li＝((Pix-S1x)(S2x-S1x)+(Piy-S1y)(S2y-S1y))/Dxy；

其中Pix為中心點位Pi在X軸上的坐標，Piy為中心點位Pi在Y軸上的坐標，S1x為起點在X軸上的坐標，S1y為起點在Y軸上的坐標，S2x為終點在X軸上的坐標，S2y為終點在Y軸上的坐標；

將所有投影長度Li按大小進行排序，并根據投影長度Li在排序隊列中的位置進行依次編號，各個高壓線塔對應的塔號＝起點S1的塔號S+該高壓線塔對應投影長度Li的編號。

6.一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1-5任一項所述的基于機載LiDAR點云的高壓線塔中心坐標提取編號方法。