[發明專利]一種機器人用階梯式同軸傳動機構

在審

• 申請號: 201911253999.X
• 申請日: 2019-12-09
• 公開（公告）號: CN113021324A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 鄧華偉;鄭韻奇;吳俊強;陸元豐;倪杰;肖勇
• 申請（專利權）人: 寧波智能制造技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;F16H7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機器人用階梯式同軸傳動機構，包括第一級階梯式傳動機構，所述第一級階梯式傳動機構的上端設有伺服電機一、伺服電機二與伺服電機三，所述伺服電機一、伺服電機二與伺服電機三的輸出軸末端分別連接有同步帶輪一、同步帶輪二與同步帶輪三，所述同步帶輪一、同步帶輪二與同步帶輪三上分別連接有同步帶一、同步帶二與同步帶三，所述第一級階梯式傳動機構的下端連接有第二級階梯式傳動機構，所述第二級階梯式傳動機構遠離第一級階梯式傳動機構的一端連接有第三級階梯式傳動機構。該機器人用階梯式同軸傳動機構解決了機器人內部空間小，組件多，傳動多的難題，最大限度的優化了機器人內部結構，使得設備體積減小。

技術領域

本發明涉及單臂傳動相關技術領域，具體為一種機器人用階梯式同軸傳動機構。

背景技術

一種機器人用階梯式同軸傳動機構是優化機器人內部空間，縮小機器人體積，在不縮小工作面積的情況下，有效減小機器人體積。根據工作環境的不同，可更換不同節距的同步帶，來獲得更大得到工作區域。現在市面上的機械手應用領域中，一般采用一節機械臂上掛一個伺服電機驅動的方式，體積較大。本發明采用階梯式同軸傳動的方式，將都電機集成在第一級階梯式同軸傳動機構上，通過傳動軸和同步帶將動力傳送到各處機械臂上，優化了機器人內部空間，縮小了機器人的體積，使得機器人體積縮小，但工作面積不變。本發明采用階梯式同軸機構進行動力傳輸，采用伺服電機作為動力源。通過伺服電機驅動器，控制機械手的轉向角度。整個機構實現了自動控制，且在更換機械臂長度時比較快捷。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的是提供一種就機器人用階梯式同軸傳動機構，以解決上述技術背景中提到的問題，本發明設計功能齊全，能夠滿足同軸傳動的要求，且更換方便。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機器人用階梯式同軸傳動機構，包括第一級階梯式傳動機構，所述第一級階梯式傳動機構的上端設有伺服電機一、伺服電機二與伺服電機三，所述伺服電機一、伺服電機二與伺服電機三的輸出軸末端分別連接有同步帶輪一、同步帶輪二與同步帶輪三，所述同步帶輪一、同步帶輪二與同步帶輪三上分別連接有同步帶一、同步帶二與同步帶三，所述第一級階梯式傳動機構的下端連接有第二級階梯式傳動機構，所述第二級階梯式傳動機構遠離第一級階梯式傳動機構的一端連接有第三級階梯式傳動機構，所述第二級階梯式傳動機構包括同步帶四與同步帶五，所述第三級階梯式傳動機構包括同步帶六與末端執行組件。

優選的，所述的第一級階梯式同軸傳動機構由同步帶輪四、傳動軸一、自潤滑軸套型軸承一、同步帶輪五、傳動軸二、自潤滑軸套型軸承二、同步帶輪六、帶鎖緊槽圓螺母一、帶鎖緊槽圓螺母二、同步帶輪七、自潤滑軸套型軸承三、同步帶輪八、自潤滑軸套型軸承四、軸套一與諧波減速器一組成。

優選的，所述的第二級階梯式同軸傳動機構由穿線管一、同步帶輪九、傳動軸三、自潤滑軸套型軸承五、同步帶輪十、同步帶輪十一、自潤滑軸套型軸承六、壓線板、軸用彈性擋圈、自潤滑軸套型軸承七、諧波減速器二與軸套二組成。

優選的，所述的第三級階梯式同軸傳動機構由穿線管二、同步帶輪十二、諧波減速器三、自潤滑軸套式軸承八與軸套三組成。

優選的，所述電機三通過同步帶輪三與同步帶三與第一級階梯式同軸傳動機構相連接，所述第一級階梯式同軸傳動機構中的同步帶輪四通過傳動軸一連接到同步帶輪七上，所述同步帶四與第二級階梯式同軸傳動機構相連，所述同步帶六通過第三級階梯式傳動機構連接與末端執行組件連接。

優選的，所述電機二通過同步帶輪二與同步帶二和第一級階梯式同軸傳動機構相連接，所述第一級階梯式同軸傳動機構中的同步帶輪五與傳動軸二連接到同步帶輪八上，所述同步帶五與第二級階梯式傳動機構相連，所述同步帶輪十通過諧波減速器二與機器人的二級旋轉臂連接。

優選的，所述電機一通過同步帶輪一與同步帶一和第一級階梯式同軸傳動機構相連接，所述第一級階梯式同軸傳動機構中的同步帶輪六通過諧波減速器一與機器人的一級旋轉臂連接。