[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人用階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911253999.X
• 申請(qǐng)日: 2019-12-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113021324A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧華偉;鄭韻奇;吳俊強(qiáng);陸元豐;倪杰;肖勇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 寧波智能制造技術(shù)研究院有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/10
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/10;F16H7/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人用階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括第一級(jí)階梯式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)，其特征在于：所述第一級(jí)階梯式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)的上端設(shè)有伺服電機(jī)一(1)、伺服電機(jī)二(4)與伺服電機(jī)三(7)，所述伺服電機(jī)一(1)、伺服電機(jī)二(4)與伺服電機(jī)三(7)的輸出軸末端分別連接有同步帶輪一(2)、同步帶輪二(5)與同步帶輪三(8)，所述同步帶輪一(2)、同步帶輪二(5)與同步帶輪三(8)上分別連接有同步帶一(3)、同步帶二(6)與同步帶三(9)，所述第一級(jí)階梯式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)的下端連接有第二級(jí)階梯式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)，所述第二級(jí)階梯式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)遠(yuǎn)離第一級(jí)階梯式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)的一端連接有第三級(jí)階梯式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(15)，所述第二級(jí)階梯式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)包括同步帶四(11)與同步帶五(12)，所述第三級(jí)階梯式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(15)包括同步帶六(14)與末端執(zhí)行組件(16)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的第一級(jí)階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)由同步帶輪四(1001)、傳動(dòng)軸一(1002)、自潤(rùn)滑軸套型軸承一(1003)、同步帶輪五(1004)、傳動(dòng)軸二(1005)、自潤(rùn)滑軸套型軸承二(1006)、同步帶輪六(1007)、帶鎖緊槽圓螺母一(1008)、帶鎖緊槽圓螺母二(1009)、同步帶輪七(1010)、自潤(rùn)滑軸套型軸承三(1011)、同步帶輪八(1012)、自潤(rùn)滑軸套型軸承四(1013)、軸套一(1014)與諧波減速器一(1015)組成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的第二級(jí)階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)由穿線管一(1301)、同步帶輪九(1302)、傳動(dòng)軸三(1303)、自潤(rùn)滑軸套型軸承五(1304)、同步帶輪十(1305)、同步帶輪十一(1306)、自潤(rùn)滑軸套型軸承六(1307)、壓線板(1308)、軸用彈性擋圈(1309)、自潤(rùn)滑軸套型軸承七(1310)、諧波減速器二(1311)與軸套二(1312)組成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的第三級(jí)階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(15)由穿線管二(1501)、同步帶輪十二(1502)、諧波減速器三(1503)、自潤(rùn)滑軸套式軸承八(1504)與軸套三(1505)組成。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述電機(jī)三(7)通過(guò)同步帶輪三(8)與同步帶三(9)與第一級(jí)階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)相連接，所述第一級(jí)階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)中的同步帶輪四(1001)通過(guò)傳動(dòng)軸一(1002)連接到同步帶輪七(1010)上，所述同步帶四(11)與第二級(jí)階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)相連，所述同步帶六(14)通過(guò)第三級(jí)階梯式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(15)連接與末端執(zhí)行組件(16)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述電機(jī)二(4)通過(guò)同步帶輪二(5)與同步帶二(6)和第一級(jí)階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)相連接，所述第一級(jí)階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)中的同步帶輪五(1004)與傳動(dòng)軸二(1005)連接到同步帶輪八(1012)上，所述同步帶五(12)與第二級(jí)階梯式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)相連，所述同步帶輪十(1305)通過(guò)諧波減速器二(1315)與機(jī)器人的二級(jí)旋轉(zhuǎn)臂連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述電機(jī)一(1)通過(guò)同步帶輪一(2)與同步帶一(3)和第一級(jí)階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)相連接，所述第一級(jí)階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)中的同步帶輪六(1007)通過(guò)諧波減速器一(1015)與機(jī)器人的一級(jí)旋轉(zhuǎn)臂連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用階梯式同軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述末端執(zhí)行組件(16)可搭載不同的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如擠壓式吸盤(pán)、真空泵排氣式吸盤(pán)與機(jī)械夾持器。