[發明專利]一種圖像識別方法及裝置、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201911252710.2
• 申請日: 2019-12-09
• 公開（公告）號: CN113033247A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 張洪偉
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 劉暉銘;張穎玲

本申請實施例公開了一種圖像識別方法及裝置、計算機可讀存儲介質，能夠提高圖像識別的準確率。該方法包括：采集目標圖像，并獲取目標圖像的點云數據；對點云數據進行法線計算，得到點云數據中的每個點的法線；基于點云數據和每個點的法線，計算第i個圓柱候選參數；其中，i為大于等于1的正整數；對第i個圓柱候選參數進行內外側檢測，得到第i個檢測結果；基于第i個檢測結果、點云數據和每個點的法線進行迭代搜索處理，確定出目標圓柱參數；基于目標圓柱參數，將目標圖像的表面進行平面展開，得到圓柱表面的識別結果。

技術領域

本申請涉及圖像識別領域，尤其涉及一種圖像識別方法及裝置、計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，通常采用傳統的隨機采樣一致算法(RANSAC，Random Sample Consesus)來對圓柱形狀的物體表面進行表面圖像的檢測和識別，當圖像存在較多目標圓柱物體以外的物體時，如圖1所示，目標圓柱周圍相鄰的其他圓柱物體的位置和表面信息共同形成了圓柱曲面形狀的誤檢測區圓柱曲面，影響了對目標圓柱的表面識別；或者，如圖2所示，當目標圓柱處于另一種圓柱曲面形狀的背景中時，在圖像檢測中也容易對目標圓柱產生干擾，造成誤檢測，從而導致圖像識別準確率低。

發明內容

本申請實施例期望提供一種圖像識別方法及裝置、計算機可讀存儲介質，能夠提高圖像識別準確率。

本申請的技術方案是這樣實現的：

本申請實施例提供一種圖像識別方法，包括：

采集目標圖像，并獲取所述目標圖像的點云數據；

對所述點云數據進行法線計算，得到所述點云數據中的每個點的法線；

基于所述點云數據和所述每個點的法線，計算第i個圓柱候選參數；其中，i為大于等于1的正整數；

對所述第i個圓柱候選參數進行內外側檢測，得到第i個檢測結果；

基于所述第i個檢測結果、所述點云數據和所述每個點的法線進行迭代搜索處理，確定出目標圓柱參數；

基于所述目標圓柱參數，將所述目標圖像的表面進行平面展開，得到圓柱表面的識別結果。

本申請實施例提供一種圖像識別裝置，包括：采集單元、計算單元、檢測單元、確定單元和識別單元，其中，

所述采集單元，用于采集目標圖像，并獲取所述目標圖像的點云數據；

所述計算單元，用于對所述點云數據進行法線計算，得到所述點云數據中的每個點的法線；

所述計算單元，還用于基于所述點云數據和所述每個點的法線，計算第i個圓柱候選參數；其中，i為大于等于1的正整數；

所述檢測單元，用于對所述第i個圓柱候選參數進行內外側檢測，得到第i個檢測結果；

所述確定單元，用于基于所述第i個檢測結果、所述點云數據和所述每個點的法線進行迭代搜索處理，確定出目標圓柱參數；

所述識別單元，用于基于所述目標圓柱參數，將所述目標圖像的表面進行平面展開，得到圓柱表面的識別結果。

本申請實施例提供一種圖像識別裝置，包括：處理器、存儲器以及通信總線，所述存儲器通過所述通信總線與所述處理器進行通信，所述存儲器存儲所述處理器可執行的一個或者多個程序，當所述一個或者多個程序被執行時，所述處理器執行如上述任一項所述的圖像識別方法。

本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有一個或者多個程序，所述一個或者多個程序可被一個或者多個處理器執行，以實現如上述任一項所述的圖像識別方法。