[發(fā)明專利]一種圖像識(shí)別方法及裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911252710.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113033247A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張洪偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: OPPO廣東移動(dòng)通信有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 劉暉銘;張穎玲

1.一種圖像識(shí)別方法，其特征在于，包括：

采集目標(biāo)圖像，并獲取所述目標(biāo)圖像的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行法線計(jì)算，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)點(diǎn)的法線；

基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述每個(gè)點(diǎn)的法線，計(jì)算第i個(gè)圓柱候選參數(shù)；其中，i為大于等于1的正整數(shù)；

對(duì)所述第i個(gè)圓柱候選參數(shù)進(jìn)行內(nèi)外側(cè)檢測(cè)，得到第i個(gè)檢測(cè)結(jié)果；

基于所述第i個(gè)檢測(cè)結(jié)果、所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述每個(gè)點(diǎn)的法線進(jìn)行迭代搜索處理，確定出目標(biāo)圓柱參數(shù)；

基于所述目標(biāo)圓柱參數(shù)，將所述目標(biāo)圖像的表面進(jìn)行平面展開(kāi)，得到圓柱表面的識(shí)別結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行法線計(jì)算，得到所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)點(diǎn)的法線，包括：

對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)點(diǎn)，確定包含所述每個(gè)點(diǎn)的預(yù)設(shè)鄰近范圍內(nèi)的至少一個(gè)鄰近點(diǎn)在內(nèi)的點(diǎn)云子集；

對(duì)所述每個(gè)點(diǎn)的點(diǎn)云子集進(jìn)行主成分分析，得到每個(gè)點(diǎn)的第一主成分向量；

獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)信息；

基于所述每個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)信息和所述每個(gè)點(diǎn)的第一主成分向量，確定出所述每個(gè)點(diǎn)的法向量；

對(duì)所述每個(gè)點(diǎn)的法向量進(jìn)行約束，得到所述每個(gè)點(diǎn)的法線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述每個(gè)點(diǎn)的法向量進(jìn)行約束，得到所述每個(gè)點(diǎn)的法線，包括：

確定所述每個(gè)點(diǎn)的法向量與光軸方向向量之間的夾角；其中，所述光軸方向向量表征采集所述目標(biāo)圖像的采集設(shè)備的光軸方向；

基于所述夾角和預(yù)設(shè)法線約束值，分別對(duì)所述夾角對(duì)應(yīng)的所述每個(gè)點(diǎn)的法向量進(jìn)行約束，得到所述每個(gè)點(diǎn)的法線；其中，所述每個(gè)點(diǎn)的法向量對(duì)應(yīng)一個(gè)夾角。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第i個(gè)圓柱候選參數(shù)中包括：第i個(gè)圓柱中心點(diǎn)；所述對(duì)所述第i個(gè)圓柱候選參數(shù)進(jìn)行內(nèi)外側(cè)檢測(cè)，得到第i個(gè)檢測(cè)結(jié)果，包括：

從所述目標(biāo)圖像中，確定出由所述第i個(gè)圓柱候選參數(shù)構(gòu)成的目標(biāo)對(duì)象；其中，所述目標(biāo)對(duì)象為具有圓柱形狀的圖像；

從所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，獲取屬于所述目標(biāo)對(duì)象的內(nèi)點(diǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述內(nèi)點(diǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算對(duì)應(yīng)的內(nèi)點(diǎn)點(diǎn)云的重心；

基于所述重心、所述第i個(gè)圓柱候選參數(shù)和光軸方向向量，對(duì)所述第i個(gè)圓柱候選參數(shù)進(jìn)行內(nèi)外側(cè)檢測(cè)，得到所述第i個(gè)檢測(cè)結(jié)果；其中，所述光軸方向向量表征采集所述目標(biāo)圖像的采集設(shè)備的光軸方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述重心、所述第i個(gè)圓柱候選參數(shù)和光軸方向向量，對(duì)所述第i個(gè)圓柱候選參數(shù)進(jìn)行內(nèi)外側(cè)檢測(cè)，得到所述第i個(gè)檢測(cè)結(jié)果，包括：

基于所述第i個(gè)圓柱中心點(diǎn)和所述重心，構(gòu)成重心向量；

當(dāng)所述重心向量與所述光軸方向向量一致時(shí)，得到第i個(gè)圓柱候選參數(shù)構(gòu)成外側(cè)圓柱的所述第i個(gè)檢測(cè)結(jié)果，完成對(duì)所述第i個(gè)圓柱候選參數(shù)進(jìn)行內(nèi)外側(cè)檢測(cè)；

當(dāng)所述重心向量與所述光軸方向向量不一致時(shí)，得到第i個(gè)圓柱候選參數(shù)構(gòu)成內(nèi)側(cè)圓柱的所述第i個(gè)檢測(cè)結(jié)果，完成對(duì)所述第i個(gè)圓柱候選參數(shù)進(jìn)行內(nèi)外側(cè)檢測(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述每個(gè)點(diǎn)的法線，計(jì)算第i個(gè)圓柱候選參數(shù)，包括：

從所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，選擇出第i個(gè)采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)；其中，所述第i個(gè)采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)包括第一采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)和第二采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)；

從所述每個(gè)點(diǎn)的法線中，獲取所述第一采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第一法線，以及第二采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二法線；

基于所述第一采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)、所述第一法線、所述第二采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)和所述第二法線，確定出所述第i個(gè)圓柱軸向量、第i個(gè)圓柱中心點(diǎn)和第i個(gè)圓柱半徑；

所述第i個(gè)圓柱軸向量、所述第i個(gè)圓柱中心點(diǎn)和所述第i個(gè)圓柱半徑構(gòu)成所述第i個(gè)圓柱候選參數(shù)。