[發(fā)明專利]一種環(huán)境感知系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201911244906.7
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN110954910A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王宇;王祎男;關(guān)瀛洲;林崇浩;李錦瑭
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S17/04
• 分類號: G01S17/04;G01S17/58;G01S17/931
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發(fā)明公開了一種環(huán)境感知系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)。該系統(tǒng)包括：激光光源、光源控制器、至少兩個激光探測器和環(huán)境感知控制器，其中，激光光源設(shè)置于車輛內(nèi)部，用于提供探測車輛周邊環(huán)境所需的激光光束；至少兩個激光探測器均勻設(shè)置于車輛的車頂支架上，用于發(fā)射來自激光光源的激光光束，記為發(fā)射光束，以及接收周邊環(huán)境反射的激光光束，記為反射光束；環(huán)境感知控制器設(shè)置于車輛內(nèi)部用于通過光源控制器控制激光光束，以及用于接收至少兩個激光探測器反饋的反射光束，以根據(jù)反射光束對車輛的周邊環(huán)境進(jìn)行感知。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，通過設(shè)置分布式激光探測器進(jìn)行環(huán)境感知，感知范圍廣、精度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及激光檢測技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種環(huán)境感知系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著時代的發(fā)展，科技的進(jìn)步，越來越多的技術(shù)手段逐漸正在改變?nèi)藗兊某鲂蟹绞健Ｆ渲校詣玉{駛技術(shù)正在幫助釋放駕駛員的雙手，讓出行變得無比輕松。

然而，在目前自動駕駛研發(fā)當(dāng)中，環(huán)境感知技術(shù)是一項重要的挑戰(zhàn)，該項技術(shù)主要難點在于如何能夠準(zhǔn)確清楚檢測到車輛、行人等重點交通要素。通常，可以使用圖像傳感器檢測車道線、紅綠燈，并且對目標(biāo)進(jìn)行分類，但是圖像傳感器對目標(biāo)位置信息判斷很不理想。毫米波雷達(dá)對車輛的位置信息檢測良好，但是由于受限于橫向分辨率和反射率特性，對行人等小目標(biāo)的檢測很不理想。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種環(huán)境感知系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)，以實現(xiàn)車輛周邊環(huán)境中動態(tài)目標(biāo)的精準(zhǔn)、大范圍感知。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種環(huán)境感知系統(tǒng)，該環(huán)境感知系統(tǒng)包括激光光源、光源控制器、至少兩個激光探測器和環(huán)境感知控制器，其中，所述激光光源設(shè)置于車輛內(nèi)部，用于提供探測車輛周邊環(huán)境所需的激光光束；所述光源控制器與所述激光光源連接，用于控制所述激光光源；所述至少兩個激光探測器均勻設(shè)置于車輛的車頂支架上，用于發(fā)射來自激光光源的激光光束，記為發(fā)射光束，以及接收周邊環(huán)境反射的激光光束，記為反射光束；所述環(huán)境感知控制器設(shè)置于車輛內(nèi)部，與所述至少兩個激光探測器和光源控制器連接，用于通過所述光源控制器控制所述激光光束，以及用于接收所述至少兩個激光探測器反饋的所述反射光束，以根據(jù)所述反射光束對所述車輛的周邊環(huán)境進(jìn)行感知。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種環(huán)境感知方法，該環(huán)境感知方法包括：經(jīng)由激光光源提供探測車輛周邊環(huán)境所需的激光光束；經(jīng)由光源控制器控制所述激光光源；經(jīng)由環(huán)境感知控制器控制所述激光光束的掃描頻率；經(jīng)由至少兩個激光探測器發(fā)射所述激光光源，記為發(fā)射光束，以及接受周邊環(huán)境反射的激光光束，記為反射光束；經(jīng)由環(huán)境感知控制器根據(jù)所述發(fā)射光束對所述車輛的周邊環(huán)境進(jìn)行感知。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種包含計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行本發(fā)明任意實施例所提供的環(huán)境感知方法。

本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，通過設(shè)置至少兩個激光探測器，以進(jìn)行360°車輛環(huán)境感知，提高了環(huán)境感知的范圍；通過設(shè)置一個激光光源提供探測所需激光光束，降低了系統(tǒng)成本；通過設(shè)置環(huán)境感知控制器控制激光光束的掃描頻率以及根據(jù)反射光束對車輛周邊環(huán)境進(jìn)行感知，實現(xiàn)了車輛360°環(huán)境的全景感知，感知精度高，提高了自動駕駛的控制精度和安全度。

附圖說明

圖1A是本發(fā)明實施例一中的一種環(huán)境感知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1B是本發(fā)明實施例一中的一種分布式激光探測器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2A是本發(fā)明實施例二中的一種環(huán)境感知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2B是本發(fā)明實施例二中的一種點云數(shù)據(jù)的示意圖；

圖2C是本發(fā)明實施例二中的一種點云數(shù)據(jù)標(biāo)注的示意圖；

圖2D是本發(fā)明實施例二中的一種點云數(shù)據(jù)聚焦的示意圖；