[發明專利]一種環境感知系統、方法及存儲介質

在審

• 申請號: 201911244906.7
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN110954910A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 王宇;王祎男;關瀛洲;林崇浩;李錦瑭
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S17/04
• 分類號: G01S17/04;G01S17/58;G01S17/931
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種環境感知系統，其特征在于，包括：激光光源、光源控制器、至少兩個激光探測器和環境感知控制器，其中，

所述激光光源設置于車輛內部，用于提供探測車輛周邊環境所需的激光光束；

所述光源控制器與所述激光光源連接，用于控制所述激光光源；

所述至少兩個激光探測器均勻設置于車輛的車頂支架上，用于發射來自激光光源的激光光束，記為發射光束，以及接收周邊環境反射的激光光束，記為反射光束；

所述環境感知控制器設置于車輛內部，與所述至少兩個激光探測器和光源控制器連接，用于通過所述光源控制器控制所述激光光束，以及用于接收所述至少兩個激光探測器反饋的所述反射光束，以根據所述反射光束對所述車輛的周邊環境進行感知。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述至少兩個激光探測器包括：四個激光探測器，分別水平設置于所述車輛的車頂支架的前、后、左、右四個方位。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述激光探測器還包括三棱鏡，所述三棱鏡設置于所述激光探測器的內部，以折射激光光源的激光光束，從而改變所述激光光束的波長和方向。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述激光光源為波長可調諧激光器。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述環境感知控制器，包括：

點云融合模塊，用于融合所述至少兩個激光探測器反饋的所述反射光束，并生成所述車輛的周邊環境的點云數據；

目標檢測模塊，用于根據所述點云數據檢測所述車輛的周邊環境中是否存在動態目標。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述目標檢測模塊，具體用于：

根據所述點云數據檢測所述車輛的周邊環境中是否存在動態目標；

當所述周邊環境中存在動態目標時，通過標識框標注所述動態目標，并記錄所述標識框所處的目標區域的位置信息。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述環境感知控制器，還包括：

激光聚焦模塊，用于接收所述標識框的位置信息，并根據所述位置信息生成激光控制信號，以使所述光源控制器根據所述激光控制信號調整所述目標區域的發射光束的掃描頻率。

8.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述環境感知控制器，還包括：

目標跟蹤模塊，用于記錄所述動態目標的運動軌跡，并將所述運動軌跡發送至自動駕駛控制器，以使所述自動駕駛控制器根據所述運動軌跡控制所述車輛。

9.一種環境感知方法，其特征在于，包括：

經由激光光源提供探測車輛周邊環境所需的激光光束；

經由光源控制器控制所述激光光源；

經由環境感知控制器控制所述激光光束的掃描頻率；

經由至少兩個激光探測器發射所述激光光源，記為發射光束，以及接受周邊環境反射的激光光束，記為反射光束；

經由環境感知控制器根據所述發射光束對所述車輛的周邊環境進行感知。

10.一種包含計算機可執行指令的存儲介質，其特征在于，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如權利要求9所述的環境感知方法。