[發明專利]一種控制垃圾回收巡邏車的方法、裝置及垃圾回收巡邏車

在審

• 申請號: 201911242859.2
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN110921154A
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 張玉平;喬國坤;周有喜
• 申請（專利權）人: 深圳市愛深盈通信息技術有限公司
• 主分類號: B65F3/00
• 分類號: B65F3/00;B65F3/26
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

1.一種控制垃圾回收巡邏車的方法，其特征在于，所述垃圾回收巡邏車設置有垃圾桶，所述垃圾回收巡邏車用于投放至對應的巡邏道路上，所述方法包括：

獲取所述垃圾回收巡邏車的行駛環境的視頻幀圖像；

根據所述視頻幀圖像，控制所述垃圾回收巡邏車行駛至所述巡邏道路，并且在所述巡邏道路行駛巡邏；

識別用戶投放的垃圾類別；

判斷所述用戶投放的垃圾的垃圾類別與所述垃圾回收巡邏車的預設垃圾回收類別是否相同；

若相同，則開啟所述垃圾回收巡邏車的垃圾桶，以回收用戶投放的垃圾；

定時識別所述垃圾桶中的垃圾存儲量；

判斷所述垃圾桶中的垃圾存儲量是否大于等于預設第一閾值；

若是，控制所述垃圾回收巡邏車運行至垃圾回收站點，并將所述垃圾桶內的垃圾進行傾倒；

在所述垃圾桶內的垃圾傾倒完成時，控制所述垃圾回收巡邏車返回所述巡邏道路繼續巡邏。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述視頻幀圖像，控制所述垃圾回收巡邏車行駛至所述巡邏道路的步驟，進一步包括：

識別所述視頻幀圖像中的車道線；

獲取各所述車道線所在位置的道路的顏色；

從各所述車道線所在位置的道路的顏色中，識別出顏色與所述垃圾回收巡邏車的預設垃圾回收類別對應的道路，并且將所述道路作為所述垃圾回收巡邏車的巡邏道路；

計算所述巡邏道路的方位和距離；

根據所述巡邏道路的方位和距離，控制所述垃圾回收巡邏車運行至所述巡邏道路。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述識別所述視頻幀圖像中的車道線的步驟，進一步包括：

從所述視頻幀圖像中，提取目標區域，以獲得道路圖像；

對所述道路圖像進行預處理，其中，所述預處理包括二值化和反透視變換；

根據所述預處理后的道路圖像，提取車道線特征；

將所述車道線特征輸入預設分類模型，對所述車道線進行識別。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述垃圾回收巡邏車的行駛環境的視頻幀圖像，檢測所述對應的巡邏道路上是否存在行人；

若存在行人，計算所述行人與所述垃圾回收巡邏車的距離；

判斷所述行人與所述垃圾回收巡邏車的距離是否小于預設閾值；

若是，控制所述垃圾回收車緊急停止；

若否，發出警報提醒。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述垃圾回收巡邏車的行駛環境的視頻幀圖像，檢測所述對應的巡邏道路上是否存在行人的步驟，進一步包括：

將所述視頻幀圖像輸入預設的預設行人集成檢測框架中，由所述預設行人集成檢測框架識別是否存在行人；

所述預設的行人集成檢測框架為頭部檢測器、軀干檢測器、左臂檢測器、右臂檢測器和腿部檢測器的集成。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別用戶投放的垃圾的垃圾類別的步驟，進一步包括：

獲取所述用戶投放的垃圾的圖像；

將所述用戶投放的垃圾的圖像輸入預設的垃圾分類算法模型，確定所述用戶投放的垃圾類別。