[發(fā)明專利]一種控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

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• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN111026038A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊中山;夏顯秋;楊銀香;陳中川;王訓(xùn);王官平;周東紅;雷志軍;朱毅明
• 申請（專利權(quán)）人: 北京和利時智能技術(shù)有限公司;寧波和利時智能科技有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王洋

本發(fā)明提供了一種控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，該控制方法應(yīng)用于龍門式輪組機(jī)構(gòu)抓取設(shè)備。首先獲取待執(zhí)行的運(yùn)動控制指令以及目標(biāo)位置點(diǎn)坐標(biāo)，然后基于所述目標(biāo)位置點(diǎn)坐標(biāo)，利用運(yùn)動學(xué)求解方法確定出電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)角位置，之后基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角位置以及電機(jī)實(shí)際位置，確定出控制所述電機(jī)的速度的目標(biāo)模擬量輸出值。可見，本方案提供的龍門式輪組機(jī)構(gòu)抓取設(shè)備控制裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)對龍門式輪組機(jī)構(gòu)抓取設(shè)備的控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及裝備控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

相對于常規(guī)的串聯(lián)式直角坐標(biāo)機(jī)構(gòu)，龍門式輪組機(jī)構(gòu)的驅(qū)動組件固定于機(jī)架，不跟隨前置機(jī)構(gòu)運(yùn)動，因此具備更低的運(yùn)動慣量和更高的動態(tài)響應(yīng)速度，更適合于應(yīng)用在對工作節(jié)拍要求較高的抓取場景。然而，在進(jìn)行用戶工作坐標(biāo)系到驅(qū)動軸坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換時，不同于直角坐標(biāo)機(jī)構(gòu)中簡單的比例轉(zhuǎn)換關(guān)系，龍門式輪組機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)模型較為復(fù)雜，給開發(fā)使用這種機(jī)構(gòu)的抓取設(shè)備的控制裝置造成了困難，且目前尚未有相關(guān)控制裝置。

因此，如何提供一種控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)對龍門式輪組機(jī)構(gòu)抓取設(shè)備進(jìn)行控制，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的一大技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，能夠?qū)崿F(xiàn)對龍門式輪組機(jī)構(gòu)抓取設(shè)備的控制。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種控制方法，應(yīng)用于龍門式輪組機(jī)構(gòu)抓取設(shè)備，包括：

獲取待執(zhí)行的運(yùn)動控制指令；

獲取目標(biāo)位置點(diǎn)坐標(biāo)；

基于所述目標(biāo)位置點(diǎn)坐標(biāo)，利用運(yùn)動學(xué)求解方法確定出電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)角位置；

基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角位置以及電機(jī)實(shí)際位置，確定出控制所述電機(jī)的速度的目標(biāo)模擬量輸出值。

可選的，所述獲取目標(biāo)位置點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

基于用戶參數(shù)，確定目標(biāo)規(guī)劃，所述目標(biāo)規(guī)劃包括梯形加減速規(guī)劃或S形加減速規(guī)劃；

基于規(guī)劃軌跡，計算所述規(guī)劃軌跡上的預(yù)設(shè)點(diǎn)的位置信息；

確定所述位置信息為所述目標(biāo)位置點(diǎn)坐標(biāo)。

可選的，所述基于所述目標(biāo)位置點(diǎn)坐標(biāo)，利用運(yùn)動學(xué)求解方法確定出電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)角位置，包括：

建立龍門式輪組機(jī)構(gòu)抓取設(shè)備的運(yùn)動學(xué)求解模型；

將所述目標(biāo)位置點(diǎn)坐標(biāo)輸入所述運(yùn)動學(xué)模型，確定所述運(yùn)動學(xué)模型的輸出為所述電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)角位置。

可選的，所述建立龍門式輪組機(jī)構(gòu)抓取設(shè)備的運(yùn)動學(xué)求解模型，包括：

獲取驅(qū)動輪所轉(zhuǎn)過的增量角位移；

基于所述增量角位移，確定滑塊在坐標(biāo)系上的位置變化量；

對所述位置變化量求逆解，得到轉(zhuǎn)角方程；

確定所述轉(zhuǎn)角方程為所述運(yùn)動學(xué)求解模型。

一種控制裝置，應(yīng)用于龍門式輪組機(jī)構(gòu)抓取設(shè)備，包括：

第一獲取模塊，用于獲取待執(zhí)行的運(yùn)動控制指令；

第二獲取模塊，用于獲取目標(biāo)位置點(diǎn)坐標(biāo)；

第一確定模塊，用于基于所述目標(biāo)位置點(diǎn)坐標(biāo)，利用運(yùn)動學(xué)求解方法確定出電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)角位置；

第二確定模塊，用于基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角位置以及電機(jī)實(shí)際位置，確定出控制所述電機(jī)的速度的目標(biāo)模擬量輸出值。

可選的，所述第二獲取模塊包括：