[發明專利]一種控制方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 201911241874.5
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN111026038A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 楊中山;夏顯秋;楊銀香;陳中川;王訓;王官平;周東紅;雷志軍;朱毅明
• 申請（專利權）人: 北京和利時智能技術有限公司;寧波和利時智能科技有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王洋

1.一種控制方法，其特征在于，應用于龍門式輪組機構抓取設備，包括：

獲取待執行的運動控制指令；

獲取目標位置點坐標；

基于所述目標位置點坐標，利用運動學求解方法確定出電機的目標轉角位置；

基于所述目標轉角位置以及電機實際位置，確定出控制所述電機的速度的目標模擬量輸出值。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述獲取目標位置點坐標，包括：

基于用戶參數，確定目標規劃，所述目標規劃包括梯形加減速規劃或S形加減速規劃；

基于規劃軌跡，計算所述規劃軌跡上的預設點的位置信息；

確定所述位置信息為所述目標位置點坐標。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述目標位置點坐標，利用運動學求解方法確定出電機的目標轉角位置，包括：

建立龍門式輪組機構抓取設備的運動學求解模型；

將所述目標位置點坐標輸入所述運動學模型，確定所述運動學模型的輸出為所述電機的目標轉角位置。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述建立龍門式輪組機構抓取設備的運動學求解模型，包括：

獲取驅動輪所轉過的增量角位移；

基于所述增量角位移，確定滑塊在坐標系上的位置變化量；

對所述位置變化量求逆解，得到轉角方程；

確定所述轉角方程為所述運動學求解模型。

5.一種控制裝置，其特征在于，應用于龍門式輪組機構抓取設備，包括：

第一獲取模塊，用于獲取待執行的運動控制指令；

第二獲取模塊，用于獲取目標位置點坐標；

第一確定模塊，用于基于所述目標位置點坐標，利用運動學求解方法確定出電機的目標轉角位置；

第二確定模塊，用于基于所述目標轉角位置以及電機實際位置，確定出控制所述電機的速度的目標模擬量輸出值。

6.根據權利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊包括：

第一確定單元，用于基于用戶參數，確定目標規劃，所述目標規劃包括梯形加減速規劃或S形加減速規劃；

計算單元，用于基于規劃軌跡，計算所述規劃軌跡上的預設點的位置信息；

第二確定單元，用于確定所述位置信息為所述目標位置點坐標。

7.根據權利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述第一確定模塊，包括：

創建單元，用于建立龍門式輪組機構抓取設備的運動學求解模型；

第三確定單元，用于將所述目標位置點坐標輸入所述運動學模型，確定所述運動學模型的輸出為所述電機的目標轉角位置。

8.根據權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述創建單元包括：

獲取子單元，用于獲取驅動輪所轉過的增量角位移；

第一確定子單元，用于基于所述增量角位移，確定滑塊在坐標系上的位置變化量；

計算子單元，用于對所述位置變化量求逆解，得到轉角方程；

第二確定子單元，用于確定所述轉角方程為所述運動學求解模型。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述存儲介質所在設備執行權利要求1至4中任意一項所述的控制方法。

10.一種電子設備，設備包括至少一個處理器、以及與處理器連接的至少一個存儲器、總線；其中，所述處理器、所述存儲器通過所述總線完成相互間的通信；所述處理器用于調用所述存儲器中的程序指令，以執行如權利要求1至4中任意一項所述的控制方法。