[發明專利]一種基于定向運送的洗衣機器人及其調控方法

有效

• 申請號: 201911241841.0
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN110948501B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 許云
• 申請（專利權）人: 山東子念信息技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;D06F35/00;D06F95/00
• 代理公司: 北京華仁聯合知識產權代理有限公司 11588
• 代理人: 周明新

本發明涉及洗衣機器人技術領域，具體涉及一種基于定向運送的洗衣機器人及其調控方法，包括底座，底座的內腔配套卡合有衣服簍，衣服簍的頂部貫穿延伸至底座的上方，且衣服簍的左右兩側外壁上部對稱設有把手，底座的左右兩側外壁頂部對稱設有連接柱，連接柱的側壁中央固定連接有旋轉編碼器，旋轉編碼器的側壁中央固定有轉動連接件，轉動連接件的底部焊接有電動伸縮桿，電動伸縮桿的正下方設有支撐座，支撐座的頂部與電動伸縮桿的底部之間通過轉動機構轉動連接；本發明能夠有效克服現有技術所存在的傳統的衣服清洗時需要使用人力將臟衣物轉移，使得日常家務勞動強度大，降低家居生活品質的缺陷。

技術領域

本發明涉及洗衣機器人技術領域，具體涉及一種基于定向運送的洗衣機器人及其調控方法。

背景技術

機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。

執行機構，即機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副(轉動副或移動副)常稱為關節，關節個數通常即為機器人的自由度數。根據關節配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節坐標式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執行器)和行走部(對于移動機器人)等。

驅動裝置是驅使執行機構運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動等驅動裝置。

檢測裝置是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進行比較后，對執行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環控制。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關機器人的作業對象及外界環境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種“感覺”，向智能化發展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環境的有關信息，利用這些信息構成一個大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度。

控制系統，一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散(級)式控制，即采用多臺微機來分擔機器人的控制。

洗衣機是利用電能產生機械作用來洗滌衣物的清潔電器，洗衣機的使用降低了人們的家務勞動強度。而在人們的日常換衣過程中，往往把臟衣物直接扔在盛衣筒內，長期的衣物累積導致細菌滋生，室內環境變差；同時大量衣物搬運、清洗，會增加人們的日常家務勞動強度；如何有效的協助人們進行智能的臟衣物轉移和清洗操作，降低人們的勞動強度，為提升人們家居生活品質的重要前提。

因此，需要設計一種使用機器人進行定向運送的洗衣機器人，以便節省人力，降低勞動強度，提高工作效率。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術所存在的上述缺點，本發明提供了一種基于定向運送的洗衣機器人及其調控方法，能夠有效克服現有技術所存在的傳統的衣服清洗時需要使用人力將臟衣物轉移，使得日常家務勞動強度大，降低家居生活品質的缺陷。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：