[發明專利]一種基于定向運送的洗衣機器人及其調控方法

有效

• 申請號: 201911241841.0
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN110948501B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 許云
• 申請（專利權）人: 山東子念信息技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;D06F35/00;D06F95/00
• 代理公司: 北京華仁聯合知識產權代理有限公司 11588
• 代理人: 周明新

1.一種基于定向運送的洗衣機器人，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)的內腔配套卡合有衣服簍(2)，所述衣服簍(2)的頂部貫穿延伸至底座(1)的上方，且衣服簍(2)的左右兩側外壁上部對稱設有把手(3)，所述底座(1)的左右兩側外壁頂部對稱設有連接柱，所述連接柱的側壁中央固定連接有旋轉編碼器(5)，所述旋轉編碼器的側壁中央固定有轉動連接件(6)，所述轉動連接件(6)的底部焊接有電動伸縮桿(7)，所述電動伸縮桿(7)的正下方設有支撐座(8)，所述支撐座(8)的頂部與電動伸縮桿(7)的底部之間通過轉動機構(9)轉動連接，所述底座(1)的前表面中央嵌有超聲波傳感器(10)，所述底座(1)的前表面底部中央嵌有激光測距傳感器(11)，所述電動伸縮桿(7)處于最小伸長量時支撐座(8)的底部高于激光測距傳感器(11)的高度，所述底座(1)的底部左右兩側對稱設有減震機構(12)，所述減震機構(12)的底部通過驅動器連接有移動輪(13)；

所述轉動機構(9)包括旋轉頭(91)、旋轉座(92)、連接器(93)、轉動軸(94)，所述連接器(93)的底部與支撐座(8)的頂部中央固定連接，所述連接器(93)的頂部與旋轉座(92)的底部固定連接，所述旋轉頭(91)的底部通過貫穿設置的轉動軸(94)與旋轉座(92)的左右兩側內壁轉動連接；

所述底座(1)的內腔分為上腔室和下腔室(15)，所述上腔室呈圓柱形設置，所述衣服簍(2)的下部與上腔室的內腔配套卡合，所述下腔室(15)呈半圓形設置，且下腔室(15)與上腔室之間嵌有壓力傳感器(16)，所述壓力傳感器(16)位于上腔室的底部中央；

所述壓力傳感器的輸出端電性連接有微控制器(18)，所述微控制器(18)的輸入端分別電性連接有超聲波傳感器(10)、激光測距傳感器(11)和定位器(17)，所述微控制器(18)的輸出端分別電性連接有目標檢測模塊(21)、執行單元(22)、超重提醒模塊(23)和無線收發模塊(20)，所述無線收發模塊(20)的輸出端無線連接有手持遙控裝置(19)，所述執行單元(22)包括旋轉編碼器(5)、電動伸縮桿(7)和驅動器；

使用時：超聲波傳感器(10)傾斜嵌于底座(1)的前表面中央，且超聲波傳感器(10)的檢測點落于地面，用于檢測底座(1)前進方向的地面是否有障礙物，如若有障礙物，則將檢測信號發送至微控制器(18)中，微控制器(18)繼而檢測激光測距傳感器(11)和定位器(17)發送的信號，并通過無線收發模塊(20)將三路信號一同傳輸至手持遙控裝置(19)中等待下一步指令；

微控制器(18)接收到手持遙控裝置(19)選擇的遙控操作信號后控制驅動器停止移動，原地等待下一步指令，使用者依據定位器(17)發送的位置信息移動至該位置，然后通過手持遙控裝置(19)向微控制器(18)發送指令，使得微控制器(18)控制旋轉編碼器(5)、電動伸縮桿(7)和驅動器依據指令進行相應的操作；

激光測距傳感器(11)的檢測光線與地面平行，用于檢測底座(1)前進方向障礙物與底座(1)之間的距離，若微控制器(18)接收到超聲波傳感器(10)發送的信號卻未接收到激光測距傳感器(11)傳遞的信息，微控制器(18)則將此障礙物視為高度可跨越型障礙物，并將此信息傳輸至手持遙控裝置(19)，手持遙控裝置(19)的控制面板中可選擇自行操作或遙控操作，選擇相應的操作指令后由無線收發模塊(20)傳輸至微控制器(18)中以待后續處理；若微控制器(18)接收到超聲波傳感器(10)發送的信號且接收到激光測距傳感器(11)傳遞的信息，微控制器(18)則將此障礙物視為高度不可跨越型障礙物，并將此信息傳輸至手持遙控裝置(19)，手持遙控裝置(19)默認選擇自動轉換，并將操作指令后由無線收發模塊(20)傳輸至微控制器(18)中以待后續處理；

微控制器(18)接收到手持遙控裝置(19)選擇的自行操作信號后，控制執行單元(22)進行相應的操作流程，首先，微控制器(18)通過激光測距傳感器控制驅動器將移動輪(13)移動至距障礙物0.1m的距離，繼而控制旋轉編碼器(5)順時針旋轉60度，旋轉編碼器(5)轉動完成后微控制器(18)控制電動伸縮桿(7)延伸至最大長度，以便支撐座(8)的底部與地面接觸，電動伸縮桿(7)伸長后微控制器(18)控制旋轉編碼器(5)逆時針旋轉60度至原來位置，從而將底座(1)移動至障礙物前方。