[發明專利]一種移載機控制方法、移載機控制裝置

在審

• 申請號: 201911237667.2
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN111049431A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 蘇軍偉;湯小明
• 申請（專利權）人: 浙江德馬科技股份有限公司
• 主分類號: H02P5/00
• 分類號: H02P5/00;B66F17/00;B66F9/24;G05B11/42
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 汪丹琪

一種移載機控制方法、移載機控制裝置，屬于升降移載物流設備技術領域。方法包括當移載機機架上方或下方的傳感器被觸發到達脈沖信號時，移載機控制裝置于到達脈沖信號的信號邊沿跳變時，觸發中斷服務程序，控制升降電機剎車。裝置包括信號采集模塊，用于當移載機機架上方或下方的傳感器被觸發到達脈沖信號時，采集到達脈沖信號的信號邊沿，觸發剎車控制模塊；剎車控制模塊，用于啟動中斷服務程序，控制升降電機剎車。本發明基于現有移載機控制系統實現，僅在移載機出廠前進行控制邏輯設置，移載機能停止于標準位置，順利移載，避免貨箱走偏或碰撞。

技術領域

本發明屬于升降移載物流設備技術領域，尤其涉及一種移載機控制方法、移載機控制裝置。

背景技術

在物流輸送系統的兩條輸送線路交叉部位,通常需要用升降移載設備來改變物品的輸送方向,即將物品從一條輸送線路移載到另一條輸送線路。傳統移載機控制采用PLC編程，移載機固定在直流減速電機驅動的凸輪機構上，PLC采集光電傳感器位置，控制直流減速電機轉動，直流減速電機驅動凸輪機構轉動，凸輪轉動帶動移載機升降，移載機升降到頂部時，PLC控制移載機皮帶轉動，實現貨物從一個工位向另一個工位移動。當貨物移載到達工位時，皮帶停止轉動，PLC控制直流減速電機驅動凸輪機構轉動,移載機下降，其上電動輥筒轉動，貨物從移載機移出，達到貨物分流轉向的目的。

凸輪上安裝金屬感應片，在安裝機架上固定上、下非接觸位置光電傳感器，金屬感應片在上下光電傳感器中間，PLC位置采集時，當金屬感應片接觸上面的非接觸位置光電傳感器時，采集信號由“0”變為“1”，此時判斷升到頂部，控制減速電機停止，離開時信號由“1”變為“0”；當金屬感應片接觸下面的非接觸位置光電傳感器時，下面傳感器采集信號由“0”變為“1”，此時判斷下降到底部，控制減速電機停止。參見申請人在先申請CN200967736Y公開的升降移載設備的升降裝置，該升降裝置利用感應板感應接近開關，繼而接近開關發出脈沖信號，使電機停止剎車，升降平臺停留在高位或低位。

傳統移載機控制采用PLC編程，存在以下問題：

1、大多移載機非接觸位置光電傳感器采用M18非接觸傳感器，感應距離0.6?6mm，在距離金屬感應片距離大于6mm，其輸出信號保持為“0”，距離在0.6?6mm時，其輸出信號保持為“1”；由于PLC對外部信號采用周期掃描的方式采集，采樣一次PLC的采樣周期大約30ms,當金屬感應片到達傳感器6mm時，其輸出保持信號 “1”，由于掃描周期的存在，其可能在之后的1-30ms內，采樣到傳感器信號“1”，然后控制直流減速電機停止。但是1-30ms的延遲，金屬感應片距傳感器的距離已經小于6mm, 導致凸輪結構已經偏離最高的最佳停止位置。移載機停止位置已不在凸輪的頂部區域。導致停止位置與標準位置超前或滯后，停留位置不在凸輪機構的最頂端，造成偏心，在較重貨物移載時，凸輪被壓下，貨物位置下降，無法順利移載。導致每臺設備不斷測試和調整，造成大量的人力成本和貨物延遲交付。

2、由于直流減速升降電機在啟動時，為了提升效率，采用較高的速度啟動運行，在金屬感應片距傳感器距離到達6mm時，PLC控制升降電機由高速立即停止，由于轉動慣量剎車需要一定的制動距離。實際位置金屬感應片距傳感器小于6mm,導致凸輪結構已經偏離最高或最低的最佳停止位置。最終導致移載機高度與其對接設備不在同一水平位置，移載時，貨箱走偏或碰撞。

3、由于設備出廠無法統一設置，現場依靠PLC編程控制，各編程技術人員編程方法與調試手段不同，造成移載貨物設備間聯動性差，導致輸送速度慢、以及阻塞貨物等待，效率低。