[發明專利]一種移載機控制方法、移載機控制裝置

在審

• 申請號: 201911237667.2
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN111049431A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 蘇軍偉;湯小明
• 申請（專利權）人: 浙江德馬科技股份有限公司
• 主分類號: H02P5/00
• 分類號: H02P5/00;B66F17/00;B66F9/24;G05B11/42
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 汪丹琪

1.一種移載機控制方法，其特征在于，包括：當移載機機架上方或下方的傳感器被觸發到達脈沖信號時，移載機控制裝置于到達脈沖信號的信號邊沿跳變時，觸發中斷服務程序，控制升降電機剎車。

2.根據權利要求1所述的一種移載機控制方法，其特征在于，還包括：在接到升降電機剎車指令時，移載機控制裝置輸出基于PID力矩控制算法實時計算的剎車反向力矩給升降電機，以供升降電機快速制動剎車。

3.根據權利要求2所述的一種移載機控制方法，其特征在于，所述剎車反向力矩大于升降電機剎車瞬間電機轉動力矩。

4.根據權利要求2所述的一種移載機控制方法，其特征在于，還包括：在升降電機制動時，移載機控制裝置在監測到母線電壓超過電壓閾值時，接入泄放電路釋放電流，以降低升降電機的反向電動勢，直到母線電壓低于電壓閾值時斷開泄放電路。

5.根據權利要求1所述的一種移載機控制方法，其特征在于，還包括：當移載機控制裝置接收到貨物到來信號時，移載機控制裝置啟動升降電機上升，同時啟動移載電機轉動。

6.根據權利要求5所述的一種移載機控制方法，其特征在于，所述移載電機，在升降電機從機架下方的傳感器上升到機架上方的傳感器期間，轉速由0按啟動曲線上升到設定速度值。

7.根據權利要求5所述的一種移載機控制方法，其特征在于，當移載機將貨物移載到位時，移載機控制裝置控制移載電機停止轉動，并同時控制升降電機下降。

8.一種移載機控制裝置，其特征在于，包括：

信號采集模塊，用于當移載機機架上方或下方的傳感器被觸發到達脈沖信號時，采集到達脈沖信號的信號邊沿，觸發剎車控制模塊；

剎車控制模塊，用于啟動中斷服務程序，控制升降電機剎車。

9.根據權利要求8所述的一種移載機控制裝置，其特征在于，還包括：力矩閉環控制模塊，用于在接到升降電機剎車指令時，基于PID力矩控制算法實時計算剎車反向力矩，并輸出給升降電機。

10.根據權利要求8所述的一種移載機控制裝置，其特征在于，還包括：協調運行模塊，用于在接收到貨物到來信號時，啟動升降電機上升，同時啟動移載電機轉動；當移載機將貨物移載到位時，移載機控制裝置控制移載電機停止轉動，并同時控制升降電機下降。