[發明專利]一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制方法及系統

在審

• 申請號: 201911237136.3
• 申請日: 2019-12-05
• 公開（公告）號: CN111115289A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 趙斌;劉壽恩;夏文浩;武猛
• 申請（專利權）人: 神華粵電珠海港煤炭碼頭有限責任公司
• 主分類號: B65G65/02
• 分類號: B65G65/02;B65G65/28
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 郭堃

本發明提供了一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制方法及系統，具體包括：獲取堆料區域的大小，并根據所述堆料區域進行三維建模，形成預設垛形；對所述預設垛形進行分層，并繼續成分層數據；根據所述分層數據控制堆料機進行逐層堆料；堆料完成后，獲取成品垛形的垛形信息并與所述預設垛形進行比對；判斷比對成功時，停止堆料，本發明通過上述方法及系統，通過生成三維建模從而形成預設垛形，并根據預設垛形進行分層從而進行分層往返堆料的方式實現了在無人狀態下的精準堆料，提升散料堆場的工作效率以及工作效果同時保證工作人員的工作環境以及人生安全，解決了現有技術中堆場大機操作人員工作位置位于堆場大機懸臂上方司機室內，人員手動作業，勞動強度大的問題。

技術領域

本發明涉及自動化領域,尤其是一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制方法及系統。

背景技術

近年來，隨著人力成本的不斷攀升，同時伴隨著自動化、智能化技術的高速發展，散料堆場的自動化、智能化控制已經成為行業實現減人增效的常規選項。堆、取料機操作人員工作位置位于懸臂上方司機室內，人員手動作業，勞動強度大，現場環境惡劣，操作水平參差不齊，存在以下問題：

1、受人員操作、精力等因素的限制，在堆料作業過程中，很難堆出規整、飽滿的垛形，一方面，導致場存利用率偏低，另一方面，受降水因素影響更容易導致煤炭流失并造成環境污染。

2、受人員操作限制，在取料作業過程中，很難將流量持續、穩定控制在額定流量，偏小則作業效率低，偏大易發生溜槽堵料故障，影響作業效率及設備安全。

3、操作人員工作地點環境惡劣，存在煤塵、噪聲、高溫三大職業病接害因素，同時勞動強度大，對身體健康有損害。

4、操作人員水平不一，勞動強度大，精神狀態容易波動，存在人為失誤導致事故的風險。

因此，設計一個能提升散料堆場的工作效率以及工作效果同時保證工作人員的工作環境以及人生安全就顯得尤為重要。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種能保證效率同時確保工作人員生命安全的自動化堆取料集中控制方法及系統。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

第一方面，本發明提供了一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制方法，具體包括：

獲取堆料區域的大小，并根據所述堆料區域進行三維建模，形成預設垛形；

對所述預設垛形進行分層，并繼續成分層數據；

根據所述分層數據控制堆料機進行逐層堆料；

堆料完成后，獲取成品垛形的垛形信息并與所述預設垛形進行比對；

判斷比對成功時，停止堆料。

進一步的，所述分層數據包括層數信息以及各料層的堆料起點信息、堆料終點信息以及料層高度信息；

則所述對所述預設垛形進行分層，并繼續成分層數據，具體包括：

根據首層料層的所述堆料終點信息以及所述堆料終點信息，并控制堆料機在所述起點和所述終點之間進行往返堆料；

判斷當料層內的材料平均高度到達所述料層高度信息設定的料層高度時，獲取下一料層的所述堆料終點信息以及所述堆料終點信息，并控制堆料機在所述起點和所述終點之間進行往返堆料。

進一步的，所述堆料完成后，獲取成品垛形的隊形信息并與所述預設垛形進行比對之后，還包括：

判斷比對失敗時，向后臺發送報警信息。

進一步的，所述獲取堆料區域的大小，并根據所述堆料區域進行三維建模，形成預設垛形之前，還包括：