[發(fā)明專利]一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制方法及系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2019-12-05
• 公開（公告）號: CN111115289A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設計）人: 趙斌;劉壽恩;夏文浩;武猛
• 申請（專利權）人: 神華粵電珠海港煤炭碼頭有限責任公司
• 主分類號: B65G65/02
• 分類號: B65G65/02;B65G65/28
• 代理公司: 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 郭堃

1.一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制方法，其特征在于，具體包括：

獲取堆料區(qū)域的大小，并根據(jù)所述堆料區(qū)域進行三維建模，形成預設垛形；

對所述預設垛形進行分層，并繼續(xù)成分層數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述分層數(shù)據(jù)控制堆料機進行逐層堆料；

堆料完成后，獲取成品垛形的垛形信息并與所述預設垛形進行比對；

判斷比對成功時，停止堆料。

2.如權利要求1所述的一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制方法，其特征在于，所述分層數(shù)據(jù)包括層數(shù)信息以及各料層的堆料起點信息、堆料終點信息以及料層高度信息；

則所述對所述預設垛形進行分層，并繼續(xù)成分層數(shù)據(jù)，具體包括：

根據(jù)首層料層的所述堆料終點信息以及所述堆料終點信息，并控制堆料機在所述起點和所述終點之間進行往返堆料；

判斷當料層內的材料平均高度到達所述料層高度信息設定的料層高度時，獲取下一料層的所述堆料終點信息以及所述堆料終點信息，并控制堆料機在所述起點和所述終點之間進行往返堆料。

3.如權利要求2所述的一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制方法，其特征在于，所述堆料完成后，獲取成品垛形的隊形信息并與所述預設垛形進行比對之后，還包括：

判斷比對失敗時，向后臺發(fā)送報警信息。

4.如權利要求1所述的一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制方法，其特征在于，所述獲取堆料區(qū)域的大小，并根據(jù)所述堆料區(qū)域進行三維建模，形成預設垛形之前，還包括：

獲取所述堆料區(qū)域的位置信息；

獲取所述位置信息對應的堆料機位置信息；

根據(jù)所述堆料區(qū)域的位置信息以及所述堆料機位置信息在軌道網(wǎng)內匹配對應的軌道移動信息；

根據(jù)所述軌道移動信息控制所述堆料機沿軌道移動到對應區(qū)域。

5.如權利要求4所述的一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述軌道移動信息控制所述堆料機沿軌道移動到對應區(qū)域之后，還包括：

判斷當所述軌道內存在雜物時，停止所述堆料機移動并向后臺系統(tǒng)發(fā)送清除雜物信息。

6.一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制系統(tǒng)，其特征在于，包括攝像頭模組、處理模組、檢驗模組以及建模模組；

各個模組之間相互相連；

所述攝像頭模組用于獲取堆料區(qū)域的大小并發(fā)送到所述建模模組，所述建模模組根據(jù)所述堆料區(qū)域進行三維建模，形成預設垛形；

所述處理模組用于對所述預設垛形進行分層，并繼續(xù)成分層數(shù)據(jù)；

所述處理模組還用于根據(jù)所述分層數(shù)據(jù)控制所述堆料機進行逐層堆料；

所述檢驗模組用于堆料完成后，通過所述攝像頭模組獲取成品垛形的垛形信息并與所述預設垛形進行比對；

所述處理模組還用于判斷比對成功時，停止堆料。

7.如權利要求6所述的一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制系統(tǒng)，其特征在于，所述分層數(shù)據(jù)包括層數(shù)信息以及各料層的堆料起點信息、堆料終點信息以及料層高度信息；

則所述處理模組用于對所述預設垛形進行分層，并繼續(xù)成分層數(shù)據(jù)，具體包括：

所述處理模組還用于根據(jù)首層料層的所述堆料終點信息以及所述堆料終點信息，并控制堆料機在所述起點和所述終點之間進行往返堆料；

所述處理模組還用于判斷當料層內的材料平均高度到達所述料層高度信息設定的料層高度時，獲取下一料層的所述堆料終點信息以及所述堆料終點信息，并控制堆料機在所述起點和所述終點之間進行往返堆料。

8.如權利要求6所述的一種基于三維建模的自動化堆取料碼頭控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢驗模組用于堆料完成后，通過所述攝像頭模組獲取成品垛形的垛形信息并與所述預設垛形進行比對之后，還包括：

所述處理模組還用于判斷比對失敗時，向后臺發(fā)送報警信息。